組裝機器人

在這個教學中，你會用 Robot Customizer 組裝入門機器人。本文件所有的範例都使用這台機器人，所以完成之後，你就準備好為它撰寫程式了。

它花費 3000 預算中的 2400。

提示

每個元件都有一個名稱，你的程式會用這個名稱找到它。請完全照著下面的名稱設定，範例才能正常運作。

設計機器人

開啟 Robot Customizer。它一開始有預設的零件：兩個輪子和四個距離感測器。如果你之前用過它，請按下頂端的重設按鈕重新開始。

雖然輸入框上寫的是 mm，但位置的單位其實是十分之一毫米：機器人機身的半徑大約是 370。

1. 設定距離感測器。 在 Distance sensors 下方按一次 −，保留三個。然後點選每個感測器展開它，並設定它的名稱、位置和旋轉：

   感測器	名稱	X	Y	Z	旋轉
   Distance Sensor 1	leftDist	-370	335	0	Left
   Distance Sensor 2	frontDist	0	335	-370	Front
   Distance Sensor 3	rightDist	370	335	0	Right

   在滑桿旁邊的輸入框中輸入數值，並按下旋轉按鈕。Top 會從上方顯示機器人，前方朝上，讓你可以確認每個感測器都朝向正確的方向：

   

2. 為輪子命名。 展開位於機器人右側的 Wheel 1，將它命名為 right wheel。將 Wheel 2 命名為 left wheel。你的程式會以 right wheel motor 和 left wheel motor 使用它們，如 In your controller 下方所示。

3. 加入攝影機。 開啟 Camera 1，並設定：

   • 名稱：camera
   • 解析度：寬度 64px，高度 40px
   • 位置：X 0、Y 90、Z -370
   • 旋轉：Front

   

4. 加入顏色感測器。 開啟 Colour sensor，並設定：

   • 名稱：color
   • 位置：X 0、Y -41、Z -370
   • 旋轉：Down

   顏色感測器必須朝下才能看到地板。把它放在前端，機器人就能在輪子到達坑洞之前先看到它。

5. 加入 GPS、陀螺儀和加速度計。 開啟 GPS、Gyro 和 Accelerometer。它們的預設名稱 gps、gyro 和 accelerometer，以及預設位置都可以直接使用。

6. 加入光達。 開啟 Lidar，並設定：

   • 位置：X 0、Y 370、Z 0
   • 旋轉：輸入 X 90、Y 0、Z 0

   光達必須放在機器人頂部，否則會被機身擋住；它也必須保持水平，才能掃描周圍一整圈。旋轉按鈕無法讓它保持水平，所以請直接輸入數值。

   

7. 檢查機器人。 右上角的預算應該顯示 2,400 / 3,000 used。開啟 Labels 可以看到每個名稱，開啟 Camera view 可以看到攝影機將會看到的畫面。

   

8. 匯出。 在頂端輸入 starter-robot 作為檔案名稱，然後按下 Export。請保留 starter-robot.json 檔案：之後你可以用 Import 匯入它來修改機器人。

如果過程中出了問題，請和完成的機器人比較：下載 starter-robot.json 並匯入它。

下一步

在 Erebus 中載入你的機器人，然後執行你的第一個程式。