ロボットを組み立てる

このチュートリアルでは、Robot Customizer でスターターロボットを組み立てます。このドキュメントのすべての例で使うロボットなので、最後まで進めれば、プログラミングの準備がすべて整います。

コストは、予算 3000 のうち 2400 です。

ヒント

各構成要素には名前があり、プログラムはその名前で構成要素を見つけます。例が動くように、以下の名前をそのまま使ってください。

ロボットを設計する

Robot Customizer を開きます。最初は、2 つの車輪と 4 つの距離センサーというデフォルトの部品が付いています。以前に使ったことがある場合は、上部のリセットボタンを押して最初からやり直してください。

入力欄には mm と書かれていますが、位置の単位は 0.1 ミリメートルです。ロボットの本体の半径は約 370 です。

1. 距離センサーを設定します。 Distance sensors で − を 1 回押して、3 つにします。次に、それぞれをクリックして開き、名前、位置、回転を設定します。

   センサー	名前	X	Y	Z	回転
   Distance Sensor 1	leftDist	-370	335	0	Left
   Distance Sensor 2	frontDist	0	335	-370	Front
   Distance Sensor 3	rightDist	370	335	0	Right

   スライダーの横の入力欄に値を入力し、回転のボタンを押します。Top を押すと、前を上にしてロボットを上から見られるので、各センサーが正しい方向を向いているかを確認できます。

   

2. 車輪に名前を付けます。 ロボットの右側にある Wheel 1 を開き、right wheel という名前にします。Wheel 2 は left wheel にします。In your controller に表示されているとおり、プログラムではこれらを right wheel motor と left wheel motor として使います。

3. カメラを追加します。 Camera 1 をオンにして、次のように設定します。

   • 名前: camera
   • 解像度: 幅 64px、高さ 40px
   • 位置: X 0、Y 90、Z -370
   • 回転: Front

   

4. カラーセンサーを追加します。 Colour sensor をオンにして、次のように設定します。

   • 名前: color
   • 位置: X 0、Y -41、Z -370
   • 回転: Down

   カラーセンサーは、床を見るために下を向いている必要があります。前方に付けると、車輪が穴に落ちる前にロボットが穴を見つけられます。

5. GPS、ジャイロ、加速度センサーを追加します。 GPS、Gyro、Accelerometer をオンにします。デフォルトの名前 gps、gyro、accelerometer と、デフォルトの位置のままでかまいません。

6. LiDAR を追加します。 Lidar をオンにして、次のように設定します。

   • 位置: X 0、Y 370、Z 0
   • 回転: X 90、Y 0、Z 0 と入力

   LiDAR はロボットの上部に付ける必要があります。そうしないと本体にさえぎられます。また、周囲全体をスキャンするには水平になっている必要があります。回転のボタンでは水平にならないので、値を入力してください。

   

7. ロボットを確認します。 右上の予算に 2,400 / 3,000 used と表示されているはずです。Labels をオンにするとすべての名前が、Camera view をオンにするとカメラに写るものが見られます。

   

8. 書き出します。 上部のファイル名に starter-robot と入力し、Export を押します。starter-robot.json ファイルは保存しておきましょう。後で Import して、ロボットを変更できます。

うまくいかなかった場合は、完成したロボットと比べてみましょう。starter-robot.json をダウンロードして、インポートしてください。

次へ

ロボットを Erebus に読み込み、最初のプログラムを実行しましょう。