地図の提出

地図ボーナス（Mapping bonus）はスコアを最大 2.2 倍にするので、とても価値があります。獲得する手順は次のとおりです。

1. 地図作成のルールで説明しているように、地図を配列に入れます。
2. 配列のサイズを送り、続けて、配列を平坦化してカンマ区切りの UTF-8 テキストにしたものを送ります。
3. M を送って、地図の評価を要求します。
4. ゲームを終了します。ゲーム終了時に、Erebus がスコアにボーナスを適用します。

知っておくこと

• 地図はゲーム中いつでも提出できますが、評価されるのは 1 回だけ です。2 回目以降の M メッセージは無視されるので、地図をできるだけ完成させてから送りましょう。
• 時間が残っていることを確認してください。M を送る前にゲームが終わると、評価する地図がありません。
• ボーナスを得るために E を送る必要はありません。時間切れになった場合もボーナスは適用されます。ただし、脱出ボーナス（Exit bonus）を得るには E を送る必要があり、脱出ボーナスは地図ボーナスが適用される前に加算されます。
• 地図にはスタートタイル（5）が含まれている必要があります。スタートタイルは、地図を正解に合わせるために使われます。スタートタイルがないと、地図を評価できません。
• 結果は、コントロールウィンドウの履歴に Map Correctness として表示されます。Webots のコンソールに Map scoring error と表示された場合は、形式を確認してください。

次の例は world1.wbt の正解を送ります。通信のコードを確認するのに便利です。ゲーム開始直後に実行するとすぐにゲームが終了し、倍率を掛ける対象がないので、スコアは 0 のままです。

Python

from controller import Robot
import numpy as np
import struct

timeStep = 32            # Set the time step for the simulation

robot = Robot()

emitter = robot.getDevice("emitter")  # Retrieve the emitter by device name

while robot.step(timeStep) != -1:
    #STEP1 Putting the map into an array
    ## Answer map array for world1.wbt in v26. Your robot has to build this array by itself.
    subMatrix = np.array([
        ['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1'],
        ['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'S'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['F', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'U', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', 'H', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['P', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1']
    ])


    #STEP2 Flatten the array with comma separators, then encode it with utf-8 and send it

    ## Get shape
    s = subMatrix.shape
    ## Get shape as bytes
    s_bytes = struct.pack('2i',*s)

    ## Flattening the matrix and join with ','
    flatMap = ','.join(subMatrix.flatten())
    ## Encode
    sub_bytes = flatMap.encode('utf-8')

    ## Add togeather, shape + map
    a_bytes = s_bytes + sub_bytes

    ## Send map data
    emitter.send(a_bytes)

    #STEP3 Send map evaluate request
    map_evaluate_request = struct.pack('c', b'M')
    emitter.send(map_evaluate_request)

    #STEP4 Send an Exit message to end the game
    ## Exit message
    exit_mes = struct.pack('c', b'E')
    emitter.send(exit_mes)

    robot.step(timeStep)  # Step once, so that the messages are sent
    break

C/C++

#include <cstring>
#include <string>

#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main(int argc, char **argv) {

  Robot *robot = new Robot();

  Emitter* emitter = robot->getEmitter("emitter");

  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  const int width = 33, height = 33;
  string map[33][33] = { // Answer map array for world1.wbt in v26. Your robot has to build this array by itself.
        {"1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1"},
        {"1", "5", "0", "5", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2", "0", "2", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3", "0", "3", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "5", "0", "5", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2", "0", "2", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3", "0", "3", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "S"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "b", "0", "b", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"F", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "b", "0", "b", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "p", "0", "p", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "p", "0", "p", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "U", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "H", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"P", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4", "0", "4", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4", "0", "4", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1"}
  };

  string flattened = "";
  for(int i = 0; i < width; i++) {
    for(int j = 0; j < height; j++) {

      flattened += map[i][j] + ","; // Flatten the array with comma separators
    }
  }

  flattened.pop_back(); // Remove the last unnecessary comma

  char message[8 + flattened.size()]; // message array

  memcpy(message, &height, sizeof(height)); // The first 2 integers in the message array are the number of rows and columns
  memcpy(&message[4], &width, sizeof(width));

  memcpy(&message[8], flattened.c_str(), flattened.size()); // Copy in the flattened map afterwards

  while (robot->step(timeStep) != -1) {

    emitter->send(message, sizeof(message)); // Send map data

    char msg = 'M'; // Send map evaluate request
    emitter->send(&msg, sizeof(msg));

    msg = 'E'; // Send an Exit message to end the game
    emitter->send(&msg, sizeof(msg));

    robot->step(timeStep); // Step once, so that the messages are sent
    break;
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Erebus リリースの player_controllers フォルダーにある例 MapScorerExample.py も、同じように動作します。