ルールの概要

ノート

このページは、これから始める人のための概要です。公式のルールは RoboCupJunior Rescue Simulation Rules 2026（最終更新 2026-02-11）だけです。このページと公式ルールが異なる場合は、公式ルールが適用されます。

ルールの修正や補足（Clarifications）は、RoboCupJunior の公式フォーラムに投稿されます。これを確認するのは各チームの責任です。

1 分でわかるゲーム

ロボットは、未知の迷路にひとりで送り込まれます。あなたの助けなしに、8 分間で次のことをしなければなりません。

1. 動けなくなったり穴に落ちたりせずに、迷路を 探索する。
2. 壁にある被災者やコグニティブターゲットなどの 壁のトークンを見つけ、それぞれの種類を報告する。
3. 迷路の 地図を作り、最後に地図を送る。
4. スタートした場所に 戻る。

以下では、この 4 つの仕事を詳しく説明します。今すべてを覚える必要はありません。それぞれの部分をプログラムするときに、読み返してください。

ミッションと目的

ロボットは、トラブルを避けながら、未知の環境を自律的に探索する必要があります。主なミッションは 3 つです。

• 動けなくならずに、複雑な迷路を進む
• 環境の地図を正確に作る
• 壁のトークン（文字の被災者とコグニティブターゲット）を見つけて識別する

フィールド

フィールドは 4 つのエリアに分かれていることがあり、エリア間の各通路は標準タイル 1 枚分の幅です。タイルはフィールドを生成するための概念で、物理的な構造ではありません。

• タイルは 12 cm × 12 cm です。エリア 2 と 3 では、各タイルが 6 cm × 6 cm の 4 つの 4 分の 1 タイル（quarter tiles）に分かれています。
• 壁は 厚さ 1 cm、高さ 6 cm です。
• 通り道の幅は少なくともロボットの幅以上あり、より広い空間につながっていることもあります。

エリア	壁	備考
エリア 1	各タイルの辺に置ける	スタートタイルはこのエリアにあります
エリア 2	各 4 分の 1 タイルの辺に置ける
エリア 3	各 4 分の 1 タイルの辺に置ける	90° の角を 4 分の 1 円に丸められます
エリア 4（任意）	タイルにもとづかず、壁と障害物は自由に配置される	箱などの物体があることがあり、斜めの移動が必要になることもあります

エリア間の通路

通路（Passages）は 2 辺に壁がある 1 枚のタイルで、入口と出口がはっきりしています。床の色で、どのエリアをつないでいるかがわかります。

通路には文字の被災者は置かれません。

リニアタイルとフローティングタイル

いちばん左またはいちばん右の壁に沿って進み続けるとスタートタイルにたどり着けるタイルが リニアタイル（linear tiles）です。それ以外はすべて フローティングタイル（floating tiles）です。フローティングタイルにあるトークンは、より高い得点になります。ここでは 4 分の 1 タイルは考慮せず、黒い穴は仮想の壁として数えます。

チェックポイント

銀色のタイルがチェックポイント（Checkpoint）で、フィールドのどこにでもあり得ます。エリア 4 では、通路のすぐ後にチェックポイントがあります。競技進行停止の後、ロボットは最後に訪れたチェックポイントから再スタートします。

沼地、障害物、穴

• 沼地（Swamp、茶色のタイル）の上にロボットがいる間は、ゲーム時間が速く進みます。ロボットが沼地に初めて入ると、時間は 5 倍の速さで進みます。同じ沼地に入り直すたびに倍率が 1 ずつ上がり、上限は 10 倍（x10）です。
• 障害物（Obstacles）は床に固定されていることがあり、形や色は自由で、通り道の幅に影響します。エリア 1 〜 3 では、障害物の中心は必ずタイルの上にあり、タイルの境界の上にはありません。また、1 つのタイルに障害物は最大 1 つです。
• 穴（Holes）のふちは黒くなっています。ロボットが穴に落ちると、競技進行停止になります。

1 つのタイルが、沼地、穴、チェックポイント、スタートタイル、障害物のあるタイル、エリア間の通路のうち、同時に 2 つ以上になることはありません。

壁のトークン

壁のトークン（Wall tokens）には、文字の被災者とコグニティブターゲットの 2 種類があります。どちらも、曲面を含むあらゆる壁に現れます。文字の被災者は、どの角度にも回転していることがあります。

文字の被災者

文字の被災者（Letter victims）は 2 cm × 2 cm の画像です。記号は被災者の健康状態を表します。コードは、報告するときや地図に書くときに使う文字です。

状態	記号	コード
Harmed（負傷）	Φ	H
Stable（安定）	Ψ	S
Unharmed（無傷）	Ω	U

偽の被災者

壁のトークンの中には、同じ記号でも文字が 立体的 なものがあります。これらは偽物で、スーパーバイザーに報告したり地図に含めたりしてはいけません。ルールでは、この奥行きは Robot Customizer で使えるセンサーのいずれかで検出できるとされています。

コグニティブターゲット

コグニティブターゲット（Cognitive targets）は危険物（hazmat）を表します。直径 5 cm の円で、直径 1、2、3、4、5 cm の 5 つの同心円の部分でできています。各色には値があります。

黒	赤	黄	緑	青
-2	-1	0	1	2

5 つの部分すべての値を足すと種類がわかります。合計が下の表にない場合、そのターゲットは偽物で、報告も地図への記入もしてはいけません。

合計	危険物	コード
0	Flammable Gas（可燃性ガス）	F
1	Poison（毒物）	P
2	Corrosive（腐食性物質）	C
3	Organic Peroxide（有機過酸化物）	O

隣り合う同じ色のリングは まとめません。色が繰り返されていても、必ず 5 つすべてを数えます。

左のターゲットは、中心から外側に向かって黄、青、赤、黒、緑です。0 + 2 - 1 - 2 + 1 = 0 なので、Flammable Gas（F）です。右のターゲットは青、黄、黒、黒、黒です。2 + 0 - 2 - 2 - 2 = -4 なので、偽物です。

カメラでターゲットを読み取る方法は、壁のトークンのチュートリアルで説明しています。

ロボット

• チームは運営者が提供するロボットモデルを使い、Robot Customizer で予算 3000 の範囲内でカスタマイズできます。ロボットを参照してください。
• ロボットは、GPS、カラーセンサー、距離センサー、RGB カメラ、LiDAR、ジャイロスコープ、加速度センサーを使えます。
• シミュレーションのセンサーには現実的なノイズがあります。プログラムはノイズに強くなければならず、競技でも運営者はノイズのレベルを変更しません。
• ロボットは自律的でなければなりません。各チームがフィールドに置けるロボットは 1 台です。
• 事前マッピングは禁止されています。これはフィールドと壁のトークンの位置の両方が対象で、既知の位置にもとづいてあらかじめ決めた動きも含みます。違反すると、そのラウンドは即座に失格になります。

ゲームのプレイ

• 1 ゲームは シミュレーション時間で 8 分 です。もう 1 つのタイマーが実時間で動き、上限は 10 分 です。どちらかのタイマーが切れるとゲームは終了します。
• ロボットの中心がタイルの中に入ると、そのタイルは訪問済みになります。Erebus がこの判定を自動で行います。
• ロボットが終了コマンドを送ったとき、またはチームのキャプテンがゲームの終了を宣言したとき（ゲームの実行方法によります）にも、ゲームは終了します。
• 競技用のワールドはゲームの直前に公開され、各ラウンドの締め切り後はプログラムを変更できません。

競技進行停止

競技進行停止（Lack of Progress, LoP）は、次の場合に発生します。

• ロボットが穴に落ちた。
• ロボットが 20 秒以上同じ場所にとどまった（自動で宣言されます）。
• 審判が、ロボットは止まってはいないものの、同じ動きを繰り返して抜け出せなくなっていると判断した。
• ロボットが自律的に宣言した。
• それ以外の場合、チームのキャプテンが要求でき、最終的な判断は審判が行います。ゲームの実行方法によっては、これは当てはまらないことがあります。

ロボットは、最後に訪れたチェックポイントに戻されます。チェックポイントに一度も到達していなければ、スタートタイルに戻されます。向きは選べません。Erebus はロボットに文字 L も送るので、プログラムはそれに反応できます。

得点

得点計算は Erebus が自動で行います。得点は重複しません。たとえば、各チェックポイントで得点できるのは最初の 1 回だけです。

壁のトークンを識別するには、ロボットは 1 秒以上 停止してから、ゲームマネージャーに種類と位置を送る必要があります。ロボットの中心は、トークンからタイル半分以内になければなりません。

項目	点数
エリア 1 〜 3 のリニアタイルでの壁のトークンの識別（TI）	文字の被災者: 5、コグニティブターゲット: 10
エリア 1 〜 3 のフローティングタイルでの壁のトークンの識別（TI）、およびエリア 4 のすべてのトークン	文字の被災者: 15、コグニティブターゲット: 30
正しい種類（TT）、TI に加算	文字の被災者: 10、コグニティブターゲット: 20
チェックポイントの通過（CN）	10
壁のトークンの誤識別（TMI）	-5
競技進行停止（LoP）	-5

合計スコアが 0 を下回ることはありません。誤識別とは、トークンからタイル半分より離れた位置を報告すること、トークンがない場所でトークンを報告すること、文字の被災者をコグニティブターゲットとして（またはその逆に）報告することです。偽のトークンを報告した場合は、2 番目の「トークンがない場所での報告」に当たります。

エリア倍率（Area multipliers, AM）: TI、TT、CN には、エリア 1、2、3、4 でそれぞれ 1、1.25、1.5、2 が掛けられます。TMI と LoP には掛けられません。

脱出ボーナス（Exit bonus, EB）: ロボットが壁のトークンを 1 つ以上識別し、スタートタイルに戻って終了コマンドを送ると、スコアが 10% 増えます。

地図ボーナス（Mapping bonus, MB）: ロボットは迷路の地図を提出できます。倍率は 正確さ × 1.2 + 1 なので、完璧な地図ならスコアは 2.2 倍になります。地図作成を参照してください。

ゲームのフィールドスコアは、次のように計算されます。

たとえば、次の結果の走行は 2680.15 点になります。

競技

準備のしかた、提出する書類、競技の構成、最終スコアについては、競技の準備を参照してください。

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ロボットが何をしなければならないかがわかったら、ロボットを用意しましょう。