Remote Controller

Erebus の Remote Controller 機能を使うと、ネットワーク越しに Webots のシミュレーションを実行できます。1 台のコンピューターが Webots のシミュレーションを実行し（サーバー）、もう 1 台のコンピューターがロボットのコントローラープログラムを実行します（クライアント）。これを「サーバー・クライアント構成（Server-Client Setup）」と呼びます。

2026 年ルールでは、競技のゲームはこの方法で実行されます。 運営者がゲームサーバーを用意し、RJ-45 ソケットを 1 つ提供します。次のものを持参してください。

• プログラムをすぐに実行できる状態で入れ、Webots R2023b をインストールしたコンピューター
• イーサネットケーブル。100 Mbit/s に対応するため、CAT5 以上を強くおすすめします。
• イーサネットポート。コンピューターにない場合は、アダプターを持参し、事前にテストしておいてください。

競技会場でスムーズに準備できるよう、この構成は早めに試しておきましょう。また、すべてのチームは、TDP、ポスター、ビデオと一緒に、この構成でサンプルマップに対してコントローラーを実行する様子を示した短いビデオを提出する必要があります。

しくみ

1. ワールドを開き、コントロールウィンドウでリモートモードをオンにします。
2. ターミナルからコントローラーを起動します。コントローラーは Webots に接続して待機します。
3. コントロールウィンドウのスタートボタンを押します。

コントローラーは、LOAD ボタンで読み込んだときと同じ Webots ライブラリと同じコードを使います。カスタムロボットがある場合は、引き続きサーバーのコントロールウィンドウで読み込みます。

競技の前に確認すること

• プログラムに必要なライブラリがすべてクライアントにインストールされている。
• プログラムがコンピューターの速度に依存していない。robot.step() とシミュレーション時間を使う必要があります。カメラの画像はネットワークを通って届くことに注意してください。
• 必要な場合を除き、画像ウィンドウ（cv2.imshow など）をオフにしている。
• 実行するコマンドを覚えている。小さなスクリプトにまとめておくのがおすすめです。

セットアップガイド

WindowsPowerShell でのセットアップ

macOSターミナルでのセットアップ

Linuxターミナルでのセットアップ