初めての実行

このページでは、ロボットで完全なプログラムを実行し、Erebus のコントロールウィンドウの使い方を学びます。Erebus のインストールとロボットが必要です。

Erebus フォルダー

ダウンロードしたリリースの主なフォルダーは次のとおりです。

フォルダー	内容
game/worlds	ワールド（.wbt ファイル）。どれかを開いて始めます。
game/logs	各ゲームの終了時に書き出されるゲームのログ
player_controllers	コントローラーの例

コントロールウィンドウ

1. Webots で game/worlds/world1.wbt を開きます。
2. Webots が、Web ブラウザーで Erebus のコントロールウィンドウ（Main Supervisor のロボットウィンドウ）を開きます。ここでプログラムを読み込み、ゲームを実行します。

部分	用途
左の LOAD（ノートパソコンのアイコン）	ロボットのコントローラープログラムを読み込みます
右の LOAD（ロボットのアイコン）	ロボット（.json ファイル）を読み込みます
TOGGLE REMOTE	Webots の外で動くプログラムがロボットを制御できるようにします。Remote Controller を参照してください。
Docker path	Dockerfile のあるフォルダーです。再生ボタンの横にある Docker ボタンで、コントローラーをコンテナー内で実行します。erebus-dockerfiles リポジトリを参照してください。これは任意です。
Settings	リンクとオプションです。下で説明します
Worlds	別のワールドに切り替えます
Reset	読み込んだプログラムとゲームをリセットします
Give up!	ゲームを終了します
タイマー	ゲーム時間と、その下のかっこ内に実時間が表示されます。どちらかが 0 になるとゲームは終了します。
電卓	現在のスコア

プログラムを実行する

maze.py をダウンロードしてください。ロボットに迷路を走り回らせる完全なプログラムで、迷路を進むで自分で書くことになるプログラムです。

1. game/worlds/world1.wbt を開きます。
2. まだ読み込んでいなければ、右側の LOAD ボタン でロボットを読み込みます。ワールドがロボットと一緒に再読み込みされます。
3. 左側の LOAD ボタン で maze.py を読み込みます。プログラムが読み込まれると、ボタンがオレンジ色の REMOVE ボタンに変わります。
4. スタートボタンを押します。ロボットがワールドに現れ、動き始めます。
5. ロボットを一時的に止めるには、一時停止ボタンを押します。
6. ロボットが動けなくなったら、リスタートボタンを押して競技進行停止（Lack of Progress）にします。ロボットは最後に到達したチェックポイントに戻され、5 点を失います。
7. Reset ボタンを押すと、読み込んだプログラムと進行中のゲームがリセットされます。ゲーム終了後にもう一度実行したい場合は、ワールドを再読み込みしてください。

このプログラムには OpenCV が必要です。OpenCV は、ほかの Python ライブラリと一緒にインストールしました。プログラムからのメッセージやエラーは、Webots のコンソールに表示されます。

ゲームの実行中は、ウィンドウの下部にスコアの履歴が表示されます。なぜ得点したのか、なぜ減点されたのかが正確にわかるので、プログラムを確認するのに最も役立ちます。

ゲームが終わると、同じ情報が game/logs フォルダーに保存されます。

ほかのワールドを使う

Worlds を押すと、別のワールドに切り替えられます。各ワールドにはサムネイルがあり、World Editor で作った自作のワールドを追加することもできます。

Erebus v26.1 に含まれるワールドは次のとおりです。

ワールド	用途
world1.wbt、world2.wbt	サンプルワールド。world2.wbt にはエリア 4 があります。
world3.wbt、world4.wbt	より大きなサンプルワールドで、偽の被災者 も含まれています
mapping_example_1.wbt 〜 mapping_example_3.wbt	地図作成をテストするためのワールド。地図作成を参照してください。
NewPassages.wbt	エリア間の通路の例

設定

設定	用途
Keep controller/robot files	ワールドを再読み込みしても、プログラムとロボットを読み込んだままにします
Disable automatic LoP	20 秒後の自動の競技進行停止を止めます。デバッグ専用です。
Automatic camera	視点がロボットを追いかけるようにします
Recording	ゲームをビデオとして録画します
Keep remote controller on	ワールドを再読み込みしても TOGGLE REMOTE をオンのままにします
Enable debugging	たとえば壁のトークンの報告が却下された理由など、追加の情報を Webots のコンソールに表示します

上部のリンクから、変更履歴や、ワールドとロボットを作るためのツールに移動できます。2026 年ルールのワールドを作るには、World Editor を使ってください。

ロボットを好きな位置に手動で動かす

シミュレーションウィンドウでロボットをクリックすると、赤・緑・青の矢印が表示されます。これらの矢印をマウスでドラッグすると、ロボットを好きな位置に動かせます。なお、プログラムを開始するまでロボットは表示されません。

次へ

ロボットが自分で探索する様子を見ました。次は、自分でプログラムを書いてみましょう。まずは最初のプログラムから始めてください。