首次執行

在本頁中，你會在你的機器人上執行一個完整的程式，並學習使用 Erebus 控制視窗。你需要已安裝 Erebus，並準備好你的機器人。

Erebus 資料夾

以下是你下載的版本中主要的資料夾：

資料夾	內容
game/worlds	各個世界（.wbt 檔案）。開啟其中一個就可以開始。
game/logs	每場比賽結束時寫入的比賽紀錄
player_controllers	範例控制器

控制視窗

1. 在 Webots 中開啟 game/worlds/world1.wbt。
2. Webots 會在你的網頁瀏覽器中開啟 Erebus 控制視窗（Main Supervisor 的機器人視窗）。你要在這裡載入程式並執行比賽。

部分	用途
左邊的 LOAD（筆電圖示）	載入機器人的控制器程式
右邊的 LOAD（機器人圖示）	載入你的機器人（.json 檔案）
TOGGLE REMOTE	讓在 Webots 外部執行的程式控制機器人。請參閱 Remote Controller。
Docker path	含有 Dockerfile 的資料夾，可以用播放按鈕旁邊的 Docker 按鈕，在容器中執行你的控制器。請參閱 erebus-dockerfiles 儲存庫。這是選擇性的功能。
Settings	連結和選項，說明如下
Worlds	切換到其他世界
Reset	重設已載入的程式和比賽
Give up!	結束比賽
計時器	比賽時間，下方括號內是實際時間。任一個歸零時，比賽就會結束。
計算機	目前的分數

執行程式

下載 maze.py，這是一個讓機器人在迷宮中四處行駛的完整程式。你之後會在迷宮導航中自己寫出這個程式。

1. 開啟 game/worlds/world1.wbt。
2. 如果還沒載入機器人，請用右邊的 LOAD 按鈕載入。世界會連同機器人一起重新載入。
3. 用左邊的 LOAD 按鈕載入 maze.py。程式載入後，按鈕會變成橘色的 REMOVE 按鈕。
4. 按下開始按鈕。機器人會出現在世界中並開始移動。
5. 要暫時停止機器人，請按下暫停按鈕。
6. 如果機器人卡住了，請按下重新開始按鈕來觸發缺乏進展（lack of progress）。這會把機器人移回最後到達的檢查點，並扣 5 分。
7. 按下 Reset 按鈕可以重設已載入的程式和進行中的比賽。如果你想在比賽結束後再次執行，請重新載入世界。

這個程式需要 OpenCV，你已經和其他 Python 函式庫一起安裝了它。程式的訊息和錯誤會顯示在 Webots 主控台中。

比賽進行時，分數歷史紀錄會顯示在視窗底部。它會明確告訴你為什麼得分或失分，所以是檢查程式最好的工具。

比賽結束時，同樣的資訊會儲存在 game/logs 資料夾中。

使用其他世界

按下 Worlds 可以切換到其他世界。每個世界都有一張縮圖，你也可以加入用 World Editor 製作的自己的世界。

Erebus v26.1 內建的世界有：

世界	用途
world1.wbt、world2.wbt	範例世界。world2.wbt 包含區域 4。
world3.wbt、world4.wbt	較大的範例世界，也包含假受害者（fake victims）
mapping_example_1.wbt 到 mapping_example_3.wbt	用來測試建圖的世界。請參閱地圖規則。
NewPassages.wbt	區域之間通道的範例

設定

設定	用途
Keep controller/robot files	重新載入世界時，保持程式和機器人的載入狀態
Disable automatic LoP	停用 20 秒後自動觸發的缺乏進展。僅供除錯使用。
Automatic camera	讓視角跟隨機器人
Recording	把比賽錄製成影片
Keep remote controller on	重新載入世界時，保持 TOGGLE REMOTE 開啟
Enable debugging	在 Webots 主控台中印出額外資訊，例如牆上標記的回報為什麼被拒絕

頂端的連結會連到變更紀錄，以及製作世界和機器人的工具。要製作符合 2026 年規則的世界，請使用 World Editor。

手動把機器人移到你想要的位置

在模擬視窗中點選機器人時，會出現紅色、綠色和藍色的箭頭。用滑鼠拖曳這些箭頭，就可以把機器人移到任何位置。請注意，在程式開始執行之前，機器人不會顯示。

下一步

你已經看過機器人自己探索了。現在來學習自己為它撰寫程式：從第一個程式開始。