第一個程式

你的第一個程式會讓機器人往前走，並在牆前停下來。它很短，但具備了每個程式都需要的一切。

Python

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

# Get the devices of the starter robot by name
leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
frontDist = robot.getDevice("frontDist")

# Sensors must be enabled before use
frontDist.enable(timeStep)

# Let the wheels turn without limit, and start driving forward
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))
leftWheel.setVelocity(3.0)
rightWheel.setVelocity(3.0)

# The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
while robot.step(timeStep) != -1:
    distance = frontDist.getValue()
    print("Distance to the wall in front:", round(distance, 3), "m")

    if distance < 0.05:  # Closer than 5 cm: stop
        leftWheel.setVelocity(0)
        rightWheel.setVelocity(0)
        print("Wall reached!")
        break

C/C++

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>
#include <webots/DistanceSensor.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  // Get the devices of the starter robot by name
  Motor *leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  DistanceSensor *frontDist = robot->getDistanceSensor("frontDist");

  // Sensors must be enabled before use
  frontDist->enable(timeStep);

  // Let the wheels turn without limit, and start driving forward
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);
  leftWheel->setVelocity(3.0);
  rightWheel->setVelocity(3.0);

  // The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    double distance = frontDist->getValue();
    cout << "Distance to the wall in front: " << distance << " m" << endl;

    if (distance < 0.05) { // Closer than 5 cm: stop
      leftWheel->setVelocity(0);
      rightWheel->setVelocity(0);
      cout << "Wall reached!" << endl;
      break;
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}

運作方式

1. 建立機器人。 Robot() 會把你的程式連接到模擬器中的機器人。
2. 取得時間步長。 模擬以每步幾毫秒的方式前進。getBasicTimeStep() 會提供這個世界的步長。
3. 取得裝置。 每個馬達和感測器都依名稱取得。這些名稱就是你在組裝機器人時為它們取的名字。
4. 啟用感測器。 感測器在啟用之前不會提供任何數值。時間步長會告訴它多久更新一次。
5. 迴圈。 robot.step(timeStep) 會讓模擬前進一步，並在模擬結束時回傳 -1。機器人做的每一件事都在這個迴圈中發生。

執行程式

1. 把程式儲存為 hello.py。
2. 開啟 game/worlds/mapping_example_1.wbt，用右邊的 LOAD 按鈕載入入門機器人。
3. 用左邊的 LOAD 按鈕載入 hello.py，然後按下開始。

機器人會往前走，Webots 主控台會顯示它與前方牆壁的距離，直到機器人停下來。如果你看到的是錯誤訊息，請查看疑難排解。

提示

用 print 來了解你的機器人正在做什麼。這是找出問題最簡單、也最有用的工具。

試試看

• 把速度從 3.0 改成 6.0。接近牆壁時會發生什麼事？
• 讓機器人在 10 cm 而不是 5 cm 處停下來。
• 也用 robot.getTime() 印出時間。

接下來，在移動中學習如何前進和轉彎。