İlk programın

İlk programın robotu ileri sürer ve bir duvarın önünde durdurur. Kısadır, ama her programın ihtiyaç duyduğu her şeyi içerir.

Python

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

# Get the devices of the starter robot by name
leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
frontDist = robot.getDevice("frontDist")

# Sensors must be enabled before use
frontDist.enable(timeStep)

# Let the wheels turn without limit, and start driving forward
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))
leftWheel.setVelocity(3.0)
rightWheel.setVelocity(3.0)

# The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
while robot.step(timeStep) != -1:
    distance = frontDist.getValue()
    print("Distance to the wall in front:", round(distance, 3), "m")

    if distance < 0.05:  # Closer than 5 cm: stop
        leftWheel.setVelocity(0)
        rightWheel.setVelocity(0)
        print("Wall reached!")
        break

C/C++

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>
#include <webots/DistanceSensor.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  // Get the devices of the starter robot by name
  Motor *leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  DistanceSensor *frontDist = robot->getDistanceSensor("frontDist");

  // Sensors must be enabled before use
  frontDist->enable(timeStep);

  // Let the wheels turn without limit, and start driving forward
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);
  leftWheel->setVelocity(3.0);
  rightWheel->setVelocity(3.0);

  // The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    double distance = frontDist->getValue();
    cout << "Distance to the wall in front: " << distance << " m" << endl;

    if (distance < 0.05) { // Closer than 5 cm: stop
      leftWheel->setVelocity(0);
      rightWheel->setVelocity(0);
      cout << "Wall reached!" << endl;
      break;
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Nasıl çalışır

1. Robotu oluştur. Robot(), programını simülatördeki robota bağlar.
2. Zaman adımını al. Simülasyon birkaç milisaniyelik adımlarla ilerler. getBasicTimeStep() dünyanın adımını verir.
3. Cihazları al. Her motor ve sensör adıyla bulunur. Bunlar, robotunu yaparken onlara verdiğin adlardır.
4. Sensörleri etkinleştir. Bir sensör etkinleştirilene kadar hiçbir değer vermez. Zaman adımı, sensörün ne sıklıkla güncelleneceğini belirler.
5. Döngü. robot.step(timeStep) simülasyonu bir adım ilerletir ve simülasyon bittiğinde -1 döndürür. Robotunun yaptığı her şey bu döngünün içinde olur.

Çalıştır

1. Programı hello.py olarak kaydet.
2. game/worlds/mapping_example_1.wbt dünyasını aç ve sağdaki LOAD düğmesiyle başlangıç robotunu yükle.
3. hello.py dosyasını soldaki LOAD düğmesiyle yükle ve başlat düğmesine bas.

Robot ileri gider ve durana kadar Webots konsolunda önündeki duvara olan uzaklık görüntülenir. Bunun yerine bir hata görürsen Sorun giderme sayfasına bak.

İpucu

Robotunun ne yaptığını anlamak için print kullan. Sorunları bulmak için en basit ve en kullanışlı araçtır.

Dene

• Hızı 3.0’dan 6.0’a değiştir. Duvarın yakınında ne oluyor?
• Robotun 5 cm yerine 10 cm’de durmasını sağla.
• robot.getTime() ile zamanı da yazdır.

Sırada Hareket sayfasında ilerlemeyi ve dönmeyi öğrenmek var.