Haritalama

Genel fikir

Haritalama, oyunun puanına uygulanan bir çarpanla puanlanır. Bu çarpanı almak için robot, oyunun Main Supervisor’ına bir matris göndermelidir. Gönderilen matris, bir doğruluk değeri elde etmek için “cevap anahtarıyla” karşılaştırılır ve çarpan şöyle hesaplanır:

haritalama bonusu çarpanı = doğruluk × 1,2 + 1

Yani kusursuz bir harita puanını 2,2 ile çarpar. Matrisin nasıl gönderileceğini öğrenmek için Haritayı gönderme eğitimine bak.

Haritalama için kurallar

• Her çeyrek kare, her kenar ve her köşe bir hücreyle (değerle) temsil edilir. Bu yüzden W × H karelik bir harita, (4 × H + 1) satır ve (4 × W + 1) sütunlu bir matristir.
• Dünyadaki her öğe şu şekilde temsil edilir:

Öğe	Değer
Duvarlar	1
Çukurlar	2
Bataklıklar	3
Kontrol noktaları	4
Başlangıç karesi	5
Engelli kare	x
1. ve 2. alanlar arasındaki geçit (mavi)	b
1. ve 3. alanlar arasındaki geçit (sarı)	y
1. ve 4. alanlar arasındaki geçit (yeşil)	g
2. ve 3. alanlar arasındaki geçit (mor)	p
2. ve 4. alanlar arasındaki geçit (turuncu)	o
3. ve 4. alanlar arasındaki geçit (kırmızı)	r
Duvar işaretleri	İlgili kod (H, S, U, F, P, C, O)
Sınırı dahil, 4. alanın tüm kareleri, kenarları ve köşeleri	*
Diğer tüm kareler, kenarlar ve köşeler	0

• Zemin öğeleri (2, 3, 4, 5, x ve geçitler), aşağıdaki örneklerde görebileceğin gibi, karenin dört çeyrek karesinin her birinin merkez hücresine yazılır.
• Hiçbir kare aynı anda şunlardan birden fazlası olamaz: bataklık, çukur, kontrol noktası, başlangıç karesi, engelli kare ya da alan geçidi.
• 3. alandaki kavisli duvarlar için köşe 0 ile temsil edilir.
• Bir duvar işareti, üzerinde bulunduğu duvarın hücresine yazılır. Aynı duvarda, örneğin iki yüzünde, birden fazla duvar işareti varsa kodlarını haritadaki mutlak konumlarına göre sırayla tek bir hücrede birleştir: önce yukarıdan aşağıya, sonra soldan sağa.
• Sahte işaretler haritaya eklenmemelidir: ne sahte kazazedeler ne de toplamı geçersiz olan bilişsel hedefler.
• Tam karelerdeki (çeyrek olmayan karelerdeki) duvar işaretleri duvar boyunca herhangi bir yerde olabilir. Hangi çeyrek kareye daha yakınsa o çeyrek karenin hücresine, kare kenarının ortasına yakınsa ortadaki hücreye yazılır.
• Haritalar, dönüş açısı 90°’nin katı olduğu sürece herhangi bir yönde gönderilebilir. Erebus, başlangıç karesini kullanarak matrisini cevapla hizalar, her yönelimi dener ve en iyi sonucu tutar.

Doğruluk nasıl hesaplanır

1. Matrisler başlangıç karesine göre hizalanır. Yani haritan başlangıç karesini içermelidir.
2. Gönderilen matrisin ya da cevabın sıfır olmayan bir değere sahip olduğu her konum karşılaştırılır. Değerler eşleşirse doğru sayısı artar; aksi halde yanlış sayısı artar. İkisinde de 0 olan konumlar yok sayılır.
3. Doğruluk = doğru sayısı / (doğru sayısı + yanlış sayısı).

Yalnızca üzerinde bir şey olan konumlar sayıldığı için, var olmayan bir şeyi işaretlemek de var olan bir şeyi kaçırmak kadar doğruluğunu düşürür.

Belirsiz uç durumlar

Aşağıda ele alınmayan belirsiz durumlar için Uluslararası RoboCupJunior Rescue Komitesi ve/veya platform geliştirme ekibiyle iletişime geç.

Bir yanında normal dik açılı duvar, diğer yanında kavisli duvar bulunan bir duvar

Kurallara göre kavisli bir duvarın köşeleri sıfırla temsil edilir. İstisnası, duvarın bir yanının normal dik açı, diğer yanının kavisli olduğu aşağıdaki durumdur. Bu durum, iki yan da normal duvarmış gibi temsil edilir.

Örnekler

Aşağıda, Erebus v26 ile gelen bazı dünyaların Erebus’un kendisinin ürettiği doğru cevapları var.

game/worlds klasöründeki dünyalar sürümden sürüme değişir, bu yüzden Erebus sürümün farklıysa cevabın da farklı olabilir. player_controllers klasöründeki MapScorerExample.py dosyasında da örnek matrisler var.

mapping_example_1.wbt

Tek alanlı küçük bir dünya. Başlangıç karesi sol alttaki yeşil karedir.

[
['1', '1', 'S', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0'],
['1', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0'],
['1', '0', '0', '0', 'C', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'O', '0', '0', '0', '0'],
['1', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['F', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'P', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '1', 'U', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'H'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1'],
['1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1'],
['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1'],
['1', '1', '1', '1', '1', '1', 'F', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1']
]

mapping_example_2.wbt

Bu dünyada x ile işaretlenen engeller var.

[
['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', 'F', '1', '1'],
['1', '5', '0', '5', '1', '0', '0', '0', '0', '0', 'O', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '5', '0', '5', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', 'b', '0', 'b', '1', '0', 'U', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', 'S', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '1', '0', '1'],
['1', 'b', '0', 'b', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '1', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'H', '1', '1', '1', '0', '1', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1'],
['1', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '1'],
['1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', 'P', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'x', '0', 'x', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', 'C', '0', '0', '0', '0', 'x', '0', 'x', '1'],
['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1']
]

world1.wbt

Bu dünyada üç alan ve b ile p geçitleri var.

[
['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1'],
['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'S'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['F', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'U', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', 'H', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '1'],
['P', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1']
]

world2.wbt

Bu dünya, * ile doldurulmuş 4. alanı ve g ile r geçitlerini içerir.

[
['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', 'P', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1'],
['1', '4', '0', '4', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1', '2', '0', '2', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '4', '0', '4', '0', '0', '0', '0', 'C', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1', '2', '0', '2', '1'],
['1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', 'U', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'O', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '5', '0', '5', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'H', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '5', '0', '5', '1'],
['0', '1', '1', 'S', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', 'g', '0', 'g', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', 'g', '0', 'g', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '4', '0', '4', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '0', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '4', '0', '4', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '0', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', 'r', '0', 'r', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', 'r', '0', 'r', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*']
]