Robot Customizer başvurusu

Robot Customizer, robotunun sensörlerini ve nereye yerleştirileceklerini seçmeni sağlar. Tarayıcında çalışır ve Erebus’un yüklediği bir .json dosyası dışa aktarır.

Yeni mi başlıyorsun? Başlangıç robotunu adım adım yapan Robotunu yap sayfasıyla başla. Bu sayfa geri kalan her şeyi anlatır.

3B önizleme soldadır; bileşenler ve bütçe sağdadır.

Ekran

1. Bileşen ekle. İstediğin her sensörün ya da kameranın anahtarını aç ve mesafe sensörlerinin sayısını − ve + ile ayarla. Her bileşenin maliyeti yanında gösterilir.
2. Bütçenin içinde kal. Sağ üst köşe, 3000’lik bütçenin ne kadarının kaldığını ve bunun tekerlekler, mesafe sensörleri, sensörler ve kameralar arasında nasıl bölündüğünü gösterir. Bütçeyi aşarsan ne kadar çıkarman gerektiğini söyler: robot bütçeye sığana kadar dışa aktarılamaz.
3. Yerleştir. Ayarlarını açmak için listede ya da 3B görünümde bir bileşene tıkla. 3B görünümdeki okları Move (W) ya da Rotate (R) ile sürükle veya değerleri yaz. Kutularda mm yazsa da konumlar milimetrenin onda biri cinsindendir. Y konumu -100 ile 370 arasındadır. Dönüş düğmeleri bir sensörü tek tıkla öne, arkaya, sola, sağa, yukarı ya da aşağı çevirir. Yeşil ok robotun önünü gösterir.
4. Ad ver. Programın, In your controller altında gösterildiği gibi bileşeni bu adla getDevice() üzerinden bulur. Her tekerlek için iki cihaz oluşturulur: <name> motor ve <name> sensor. Wheel 1 robotun sağ tarafında, Wheel 2 sol tarafındadır.
5. Kamera çözünürlüğünü ayarla. Her kameranın, maliyetini değiştiren bir genişliği ve yüksekliği vardır.
6. Dışa aktar. Üstte bir dosya adı gir ve Export düğmesine bas. Dosyayı sakla: daha sonra üzerinde çalışmaya devam etmek için onu Import ile ya da sayfaya sürükleyip bırakarak geri yükleyebilirsin.

Kullanışlı görünümler

• 3D, Top, Front ve Side robotu farklı açılardan gösterir. Top görünümü, sensörleri simetrik yerleştirmek için kullanışlıdır.
• Labels her bileşenin adını gösterir.
• Camera view, kameraların Webots’ta ne göreceğine dair bir tahmin gösterir.
• Geri alma, yineleme ve sıfırlama üsttedir.

Erebus’ta kullanma

Kontrol penceresinin sağdaki LOAD düğmesine bas ve .json dosyanı seç. Erebus’a yükle bölümüne bak. Erebus bütçeyi kontrol eder ve robotu oluşturur; Webots konsolu da her bileşeni ve maliyetini listeler.

Önce robotunu, sonra programını yükle.

Bileşenler

Bileşen	Maliyet	Varsayılan ad
Tekerlek (2, zorunlu)	Her biri 300	wheel1, wheel2
Mesafe sensörü (en fazla 8)	Her biri 50	distance sensor1, distance sensor2…
Jiroskop	100	gyro
Eylemsizlik birimi	100	inertial_unit
İvmeölçer	100	accelerometer
Renk sensörü	100	colour_sensor
GPS	250	gps
Lidar	500	lidar
Kamera (en fazla 3)	500, artı çözünürlük maliyeti	camera1, camera2, camera3

Bir kameranın çözünürlük maliyeti, genişliği ve yüksekliği için ayrı ayrı eklenir: 32 ya da 40 piksel 0, 64 piksel 100, 128 piksel 200 ve 256 piksel 300 tutar. Örneğin 256 × 128’lik bir kamera 500 + 300 + 200 = 1000 tutar.

Yeni kameralar 40 × 32 pikseldir. Başlangıç robotu 64 × 40 kullanır.

İki tekerlek birlikte 600 tutar, bu yüzden geri kalan her şey için bütçenin 2400’ü kalır.

Tasarım ipuçları

• GPS: işaretleri bildirmek için bir konuma ihtiyacın var ve bunu elde etmenin basit yolu budur.
• Kameralar: yüksek çözünürlüklü kameralar işaretleri daha uzaktan okur, ama maliyetleri daha yüksektir ve görüntülerinin işlenmesi daha uzun sürer.
• Lidar: robotun çevresindeki her şeyi görür, bu da haritalamaya çok yardımcı olur. Onu üste yerleştir ve başlangıç robotundaki gibi X 90 dönüşüyle düz yatır; aksi halde robot onu engeller.
• Renk sensörü: robotun bir çukura düşmeden önce çukuru görmesi için sensörü tekerleklerin önüne yerleştir.

Robotunu yap eksiksiz bir örnek gösterir.