Jiroskop ve ivmeölçer

Jiroskop

Jiroskop, robotun her eksen etrafındaki dönüş hızını radyan/saniye cinsinden verir. Başlangıç robotunda adı gyro’dur.

getValues(), [x, y, z] döndürür. Y ekseni dikeydir, bu yüzden getValues()[1] robotun dönüş hızıdır. Robot sola dönerken pozitiftir.

Sola dönüş pozitif, sağa dönüş negatif bir değer verir

Örnek: 90 derece dönme

Dönülen açıyı bulmak için dönüş hızını zaman adımıyla çarpıp topla. Bu yöntem, dönüşü süreyle kontrol etmekten daha güvenilirdir, çünkü hıza bağlı değildir.

Python
C/C++

from controller import Robot
import math

robot = Robot()
timestep = int(robot.getBasicTimeStep())

left = robot.getDevice("left wheel motor")
right = robot.getDevice("right wheel motor")
left.setPosition(float("inf"))
right.setPosition(float("inf"))

gyro = robot.getDevice("gyro")
gyro.enable(timestep)

def turnLeft(angle):
    turned = 0
    left.setVelocity(-2)
    right.setVelocity(2)
    while abs(turned) < angle and robot.step(timestep) != -1:
        turned += gyro.getValues()[1] * timestep / 1000 # Speed multiplied by the time, in seconds
    left.setVelocity(0)
    right.setVelocity(0)

turnLeft(math.pi / 2)
print("Turned 90 degrees")

#include <cmath>
#include <iostream>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>
#include <webots/Gyro.hpp>

using namespace webots;

Robot *robot;
Motor *leftMotor, *rightMotor;
Gyro *gyro;
int timeStep;

void turnLeft(double angle) {
  double turned = 0;
  leftMotor->setVelocity(-2);
  rightMotor->setVelocity(2);
  while (fabs(turned) < angle && robot->step(timeStep) != -1)
    turned += gyro->getValues()[1] * timeStep / 1000.0; // Speed multiplied by the time, in seconds
  leftMotor->setVelocity(0);
  rightMotor->setVelocity(0);
}

int main() {
  robot = new Robot();
  timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  leftMotor = robot->getMotor("left wheel motor");
  rightMotor = robot->getMotor("right wheel motor");
  leftMotor->setPosition(INFINITY);
  rightMotor->setPosition(INFINITY);

  gyro = robot->getGyro("gyro");
  gyro->enable(timeStep);

  turnLeft(M_PI / 2);
  std::cout << "Turned 90 degrees" << std::endl;

  delete robot;
  return 0;
}

Başlangıç robotunda yapılan bir testte, bu şekilde hesaplanan açı gerçek dönüşten en fazla 0,01 radyan farklıydı. Küçük hatalar bir oyun boyunca birikir; bu yüzden fırsat buldukça robotun yönünü düzelt (örneğin bir duvara hizalayarak).

İvmeölçer

İvmeölçer, her eksen boyunca ivmeyi m/s² cinsinden verir. Başlangıç robotunda adı accelerometer’dır. Robot dururken getValues()[1] yaklaşık 9,8 değerini verir; bu, yerçekimi ivmesidir.

Eylemsizlik birimi

Eylemsizlik birimi (inertial unit) başlangıç robotunda yoktur. Robot Customizer ile bir tane ekleyebilirsin; varsayılan adı inertial_unit’tir. Bu birim, dönüş hızlarını toplamana gerek kalmadan yönelimi doğrudan getRollPitchYaw() ile verir. Webots başvurusuna bak.