C++ denetleyicileri

Python’dan farklı olarak C ve C++ denetleyicileri çalıştırılmadan önce derlenmelidir. Bu belgelerdeki her örneğin, Python sürümüyle aynı programı içeren bir C/C++ sekmesi vardır ve hepsi başlangıç robotunda derlenip çalıştırıldı.

İpucu

C++’ta cihazları getDevice() yerine robot->getMotor("left wheel motor") ya da robot->getCamera("camera") gibi türe özgü fonksiyonlarla al. <webots/Motor.hpp> gibi uygun başlık dosyasını dahil et.

İlk program

#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Motor *left = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *right = robot->getMotor("right wheel motor");
  left->setPosition(INFINITY);
  right->setPosition(INFINITY);
  left->setVelocity(3.0);
  right->setVelocity(3.0);

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Derleme

Her sistemde en kolay yol, Webots’un yerleşik düzenleyicisini kullanmaktır: Makefile dosyasıyla birlikte bir C++ denetleyicisi oluşturmak için Wizards > New Robot Controller seçeneğini kullan ve Build düğmesine bas. Webots kılavuzuna bak.

Terminalden de derleyebilirsin. Bu komut macOS’ta test edildi:

WEBOTS=/Applications/Webots.app/Contents
clang++ -std=c++17 -I$WEBOTS/include/controller/cpp -L$WEBOTS/lib/controller \
  -lController -lCppController -Wl,-rpath,$WEBOTS/lib/controller \
  my_controller.cpp -o my_controller

Linux’ta aynı seçenekler WEBOTS=/usr/local/webots ile çalışır. OpenCV kullanıyorsan onun seçeneklerini de ekle. OpenCV 4 kuruluysa (örneğin macOS’ta Homebrew ile) bu seçenekleri $(pkg-config --cflags --libs opencv4) verir. Örnekler OpenCV 4.13 ile test edildi.

Çalıştırma

• Windows’ta, .exe dosyasını kontrol penceresinin soldaki LOAD düğmesiyle yükle.
• macOS ve Linux’ta, derlenmiş programların dosya uzantısı yoktur ve LOAD düğmesi onları seçemez. Bunun yerine, bir yarışmada yapacağın gibi, onları Remote Controller ile çalıştır.