C++-Controller

Anders als bei Python müssen Controller in C und C++ kompiliert werden, bevor du sie ausführen kannst. Jedes Beispiel in dieser Dokumentation hat einen C/C++-Tab mit demselben Programm wie in Python, und alle wurden auf dem Starter-Roboter kompiliert und ausgeführt.

Ein erstes Programm

#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Motor *left = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *right = robot->getMotor("right wheel motor");
  left->setPosition(INFINITY);
  right->setPosition(INFINITY);
  left->setVelocity(3.0);
  right->setVelocity(3.0);

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Kompilieren

Am einfachsten geht es auf jedem System mit dem Webots-Editor: Erstelle über Wizards > New Robot Controller einen C++-Controller mit seinem Makefile und drücke den Button Build. Siehe die Webots-Anleitung.

Du kannst auch im Terminal kompilieren. Dieser Befehl wurde unter macOS getestet:

WEBOTS=/Applications/Webots.app/Contents
clang++ -std=c++17 -I$WEBOTS/include/controller/cpp -L$WEBOTS/lib/controller \
  -lController -lCppController -Wl,-rpath,$WEBOTS/lib/controller \
  my_controller.cpp -o my_controller

Unter Linux funktionieren dieselben Optionen mit WEBOTS=/usr/local/webots. Wenn du OpenCV verwendest, füge auch dessen Optionen hinzu. Ist OpenCV 4 installiert, zum Beispiel mit Homebrew unter macOS, liefert $(pkg-config --cflags --libs opencv4) sie. Die Beispiele wurden mit OpenCV 4.13 getestet.

Ausführen

Unter Windows lädst du die .exe-Datei mit dem linken LOAD-Button des Steuerfensters.
Unter macOS und Linux haben kompilierte Programme keine Dateiendung, und der LOAD-Button kann sie nicht auswählen. Führe sie stattdessen mit dem Remote Controller aus, so wie bei einem Wettbewerb.