C++ 控制器

和 Python 不同，C 和 C++ 控制器必須先編譯才能執行。本文件中的每個範例都有一個 C/C++ 分頁，裡面的程式與 Python 版本相同，而且全部都已在入門機器人上編譯並執行過。

第一個程式

#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Motor *left = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *right = robot->getMotor("right wheel motor");
  left->setPosition(INFINITY);
  right->setPosition(INFINITY);
  left->setVelocity(3.0);
  right->setVelocity(3.0);

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
  }

  delete robot;
  return 0;
}

編譯

在任何系統上最簡單的方式是使用 Webots 編輯器：用 Wizards > New Robot Controller 建立一個附有 Makefile 的 C++ 控制器，然後按下 Build 按鈕。請參閱 Webots 指南。

你也可以從終端機編譯。這個指令已在 macOS 上測試過：

WEBOTS=/Applications/Webots.app/Contents
clang++ -std=c++17 -I$WEBOTS/include/controller/cpp -L$WEBOTS/lib/controller \
  -lController -lCppController -Wl,-rpath,$WEBOTS/lib/controller \
  my_controller.cpp -o my_controller

在 Linux 上，同樣的選項搭配 WEBOTS=/usr/local/webots 即可使用。如果你使用 OpenCV，也要加上它的選項。安裝 OpenCV 4 之後（例如在 macOS 上用 Homebrew 安裝），可以用 $(pkg-config --cflags --libs opencv4) 取得這些選項。範例已用 OpenCV 4.13 測試過。

執行

在 Windows 上， 用控制視窗左邊的 LOAD 按鈕載入 .exe 檔案。
在 macOS 和 Linux 上， 編譯後的程式沒有副檔名，無法用 LOAD 按鈕選取。請改用 Remote Controller 執行它們，就像在比賽中一樣。