規則摘要

注意

本頁是幫助你入門的摘要。唯一的官方規則是 RoboCupJunior Rescue Simulation Rules 2026（最後更新於 2026-02-11）。如果本頁與官方規則不同，以官方規則為準。

更正和規則釐清會公布在官方 RoboCupJunior 論壇上。查看這些內容是每支隊伍的責任。

一分鐘看懂比賽

你的機器人會被獨自放進一座未知的迷宮。在 8 分鐘內，在沒有你的協助下，它必須：

1. 探索迷宮，不能卡住，也不能掉進坑洞。
2. 找到牆上的標記（wall tokens），也就是牆上的受害者和認知目標，並回報每一個是什麼。
3. 為迷宮建立地圖，並在最後傳送地圖。
4. 返回出發的地方。

以下所有內容都是在詳細說明這四項工作。你現在不需要全部記住：在為每個部分撰寫程式時再回來查看即可。

任務與目標

機器人必須自主探索一個未知的環境，同時避免陷入麻煩。主要有三項任務：

• 在複雜的迷宮中導航而不卡住
• 準確地為環境建立地圖
• 找到並辨識牆上的標記：字母受害者（letter victims）和認知目標（cognitive targets）

場地

場地可能分成四個區域（areas），區域之間的每條通道寬度都是一個標準地塊。地塊（tile）是用來產生場地的概念，並不是實體結構。

• 一個地塊是 12 cm × 12 cm。在區域 2 和 3 中，每個地塊再細分成四個 6 cm × 6 cm 的四分之一地塊（quarter tiles）。
• 牆壁厚 1 cm、高 6 cm。
• 通路的寬度至少和機器人一樣寬，也可能通往更寬的大廳。

區域	牆壁	備註
區域 1	可以放在每個地塊的邊緣上	起始地塊位於這個區域
區域 2	可以放在每個四分之一地塊的邊緣上
區域 3	可以放在每個四分之一地塊的邊緣上	90° 的轉角可以變成四分之一圓的弧形
區域 4（選擇性）	不以地塊為基礎；牆壁和障礙物可以任意放置	可能有箱子之類的物體，也可能需要斜向移動

區域之間的通道

通道是兩側有牆的單一地塊，因此有明確的入口和出口。通道的地板顏色會告訴你它連接哪兩個區域：

通道中不會放置字母受害者。

線性地塊和浮動地塊

持續沿著最左側或最右側的牆走，可以通往起始地塊的地塊稱為線性地塊（linear tiles）。其他所有地塊都是浮動地塊（floating tiles）。浮動地塊上的標記分數更高。這裡不考慮四分之一地塊，而黑色坑洞則視為虛擬的牆壁。

檢查點

銀色的地塊是檢查點（checkpoints），可以位於場地上的任何位置。區域 4 的通道之後會緊接著設置檢查點。發生缺乏進展後，機器人會從最後造訪的檢查點重新開始。

沼澤、障礙物和坑洞

• 沼澤（swamps，棕色地塊）會在機器人位於其上時，讓比賽時間流逝得更快。機器人第一次進入沼澤時，時間流逝速度是 5 倍。每次重新進入同一個沼澤，倍數就再加 1，最高 x10。
• 障礙物（obstacles）可能固定在地板上，可以是任何形狀和顏色，並會影響通路的寬度。在區域 1 到 3 中，障礙物的中心一定位於地塊上，絕不會在地塊之間的邊緣上，而且每個地塊最多只有一個障礙物。
• 坑洞（holes）有黑色的邊緣。如果機器人掉進坑洞，就會發生缺乏進展。

一個地塊不會同時屬於以下多種情況：沼澤、坑洞、檢查點、起始地塊、有障礙物的地塊，或區域通道。

牆上的標記

牆上的標記有兩種：字母受害者和認知目標。兩者都可能出現在任何牆上，包括弧形的表面。字母受害者還可能被旋轉成任何角度。

字母受害者

字母受害者（letter victims）是 2 cm × 2 cm 的圖片。符號代表受害者的健康狀態，而代碼就是你要回報並寫在地圖上的字母。

狀態	符號	代碼
受傷（Harmed）	Φ	H
穩定（Stable）	Ψ	S
未受傷（Unharmed）	Ω	U

假受害者

有些牆上的標記顯示相同的符號，但字母是立體的。它們是假受害者（fake victims）：你不可以把它們回報給監督程式，也不可以把它們畫進地圖。規則指出，這個深度可以用 Robot Customizer 中提供的其中一種感測器偵測到。

認知目標

認知目標（cognitive targets）代表危險物品（hazmat）。它們是直徑 5 cm 的圓形，由五個同心的部分組成，直徑分別是 1、2、3、4 和 5 cm。每種顏色都有一個數值：

黑	紅	黃	綠	藍
-2	-1	0	1	2

把五個部分的數值全部加起來，就能得到類型。如果總和不在下表中，這個目標就是假的，不可以回報，也不可以畫進地圖。

總和	危險物品	代碼
0	易燃氣體（Flammable Gas）	F
1	毒性物質（Poison）	P
2	腐蝕性物質（Corrosive）	C
3	有機過氧化物（Organic Peroxide）	O

相鄰且顏色相同的圓環不會合併：即使顏色重複，也一定要計算全部五個部分。

左邊的目標從中心往外依序是黃、藍、紅、黑、綠：0 + 2 - 1 - 2 + 1 = 0，所以是易燃氣體（F）。右邊的目標是藍、黃、黑、黑、黑：2 + 0 - 2 - 2 - 2 = -4，所以是假目標。

牆上的標記教學說明了如何用攝影機讀取目標。

機器人

• 各隊使用主辦單位提供的機器人模型，並可以在 3000 的預算內用 Robot Customizer 自訂。請參閱取得機器人。
• 機器人可以使用 GPS、顏色感測器、距離感測器、RGB 攝影機、光達（LiDAR）、陀螺儀和加速度計。
• 模擬的感測器具有接近真實的雜訊。你的程式必須能夠應付雜訊，而主辦單位不會在比賽時改變雜訊程度。
• 機器人必須是自主的。每隊在場地上有一台機器人。
• 禁止預先建圖：這包括場地和牆上標記的位置，也包括根據已知位置預先設定的移動。違反者會立即被取消該輪的資格。

進行一場比賽

• 一場比賽持續 8 分鐘的模擬時間。另一個計時器以實際時間計算，上限是 10 分鐘。任一個計時器到期時，比賽就會結束。
• 當機器人的中心位於地塊內時，該地塊就算已造訪。Erebus 會自動做出這個判斷。
• 當機器人傳送離場指令，或隊長宣告結束比賽時（依比賽的執行方式而定），比賽也會結束。
• 比賽用的世界會在比賽開始前才公布，而每一輪的截止時間過後，程式就不能再更改。

缺乏進展

在以下情況會發生缺乏進展（lack of progress，LoP）：

• 機器人掉進坑洞。
• 機器人停在固定位置 20 秒以上（自動宣告）。
• 裁判判定機器人雖然沒有靜止，但卡在重複的動作中。
• 機器人自主宣告。
• 在其他情況下，隊長可以提出要求，由裁判做出最終決定。依比賽的執行方式，這一點可能不適用。

接著，機器人會被放回最後造訪的檢查點；如果它從未到達任何檢查點，則放回起始地塊。機器人的方向無法選擇。Erebus 也會傳送字母 L 給機器人，讓你的程式可以做出反應。

計分

計分由 Erebus 自動進行。獎勵不會重複計算：例如，每個檢查點只有第一次造訪時會得分。

要辨識牆上的標記，機器人必須停止至少 1 秒，然後把類型和位置傳送給比賽管理程式。機器人的中心必須距離標記最多半個地塊。

項目	分數
區域 1 到 3 中線性地塊上的牆上標記辨識（TI）	字母受害者：5，認知目標：10
區域 1 到 3 中浮動地塊上的牆上標記辨識（TI），以及區域 4 中的所有標記	字母受害者：15，認知目標：30
類型正確（TT），額外加在 TI 之上	字母受害者：10，認知目標：20
通過檢查點（CN）	10
牆上標記誤判（TMI）	-5
缺乏進展（LoP）	-5

總分不會低於零。誤判是指回報的位置距離標記超過半個地塊、在沒有標記的地方回報標記，或把字母受害者回報成認知目標（反之亦然）。回報假標記屬於第二種情況。

區域倍數（area multipliers，AM）：在區域 1、2、3 和 4 中，TI、TT 和 CN 分別乘以 1、1.25、1.5 和 2。TMI 和 LoP 不乘倍數。

出口加成（exit bonus，EB）：如果機器人已辨識出至少一個牆上的標記，並返回起始地塊且傳送離場指令，分數會增加 10%。

地圖加成（mapping bonus，MB）：機器人可以提交迷宮的地圖。倍數是正確率 × 1.2 + 1，所以完美的地圖會讓分數乘以 2.2。請參閱地圖規則。

一場比賽的場地分數計算方式如下：

例如，有以下結果的一場比賽可得 2680.15 分：

參加比賽

如何準備、必須繳交的文件、比賽架構和最終分數，請參閱賽前準備。

下一步

現在你知道你的機器人要做什麼了，接下來取得你的機器人。