Resumo das regras

O jogo em um minuto

O seu robô é colocado sozinho em um labirinto desconhecido. Em 8 minutos, sem nenhuma ajuda sua, ele precisa:

Explorar o labirinto sem ficar preso nem cair em buracos.
Encontrar os marcadores nas paredes (wall tokens), ou seja, as vítimas e os alvos cognitivos, e informar o que cada um é.
Mapear o labirinto e enviar o mapa no final.
Voltar para onde começou.

Tudo o que vem abaixo explica essas quatro tarefas em detalhe. Você não precisa lembrar de tudo agora: volte aqui conforme for programando cada parte.

Missão e objetivo

Vista de cima de um campo do Erebus com quatro áreas

O robô precisa explorar de forma autônoma um ambiente desconhecido, sem se meter em apuros. Há três missões principais:

Navegar por um labirinto complexo sem ficar preso
Mapear o ambiente com precisão
Encontrar e identificar os marcadores nas paredes: vítimas de letra e alvos cognitivos

O campo

O campo pode ser dividido em quatro áreas, e cada passagem entre áreas tem a largura de um ladrilho padrão. Os ladrilhos (tiles) são um conceito usado para gerar o campo, não estruturas físicas.

Um ladrilho mede 12 cm × 12 cm. Nas áreas 2 e 3, cada ladrilho é subdividido em quatro quartos de ladrilho (quarter tiles) de 6 cm × 6 cm.
As paredes têm 1 cm de espessura e 6 cm de altura.
Os caminhos têm pelo menos a largura do robô e podem se abrir em saguões mais largos.

Exemplos de disposição das paredes das áreas 1, 2 e 3

Área	Paredes	Observações
Área 1	Podem ficar nas bordas de cada ladrilho	O ladrilho inicial fica nesta área
Área 2	Podem ficar nas bordas de cada quarto de ladrilho
Área 3	Podem ficar nas bordas de cada quarto de ladrilho	Cantos de 90° podem ser arredondados em um quarto de círculo
Área 4 (opcional)	Não é baseada em ladrilhos; paredes e obstáculos são colocados livremente	Pode conter objetos como caixas e pode exigir movimentos na diagonal

Passagens entre áreas

As passagens são ladrilhos únicos com paredes em dois lados, para que tenham uma entrada e uma saída sem ambiguidade. A cor do piso indica quais áreas elas conectam:

Tabela das cores das passagens entre cada par de áreas

Não são colocadas vítimas de letra nas passagens.

Ladrilhos lineares e flutuantes

Os ladrilhos que levam ao ladrilho inicial seguindo sempre a parede mais à esquerda ou mais à direita são ladrilhos lineares (linear tiles). Todos os outros são ladrilhos flutuantes (floating tiles). Os marcadores em ladrilhos flutuantes valem mais pontos. Os quartos de ladrilho não são levados em conta, e os buracos pretos contam como paredes virtuais aqui.

Um campo mostrando ladrilhos lineares em cinza e ladrilhos flutuantes em rosa

Pontos de controle

Os ladrilhos prateados são pontos de controle (checkpoints) e podem ficar em qualquer lugar do campo. A área 4 tem pontos de controle logo depois das suas passagens. Depois de uma falta de progresso, o robô recomeça a partir do último ponto de controle que visitou.

Pântanos, obstáculos e buracos

Um campo com um pântano, um buraco e um obstáculo

Os pântanos (swamps, ladrilhos marrons) fazem o tempo de partida correr mais rápido enquanto o robô está sobre eles. Na primeira vez que o robô entra em um pântano, o tempo corre 5 vezes mais rápido. Cada nova entrada no mesmo pântano aumenta esse fator em um, até o máximo de x10.
Os obstáculos podem estar fixos no piso, podem ter qualquer forma e cor e afetam a largura do caminho. Nas áreas 1 a 3, o centro de um obstáculo fica sempre em um ladrilho, nunca na borda entre ladrilhos, e há no máximo um obstáculo por ladrilho.
Os buracos (holes) têm bordas pretas. Se o robô cair em um, acontece uma falta de progresso.

Nenhum ladrilho é mais de uma destas coisas ao mesmo tempo: pântano, buraco, ponto de controle, ladrilho inicial, ladrilho com obstáculo ou passagem entre áreas.

Marcadores nas paredes

Há dois tipos de marcadores nas paredes: vítimas de letra e alvos cognitivos. Os dois podem aparecer em qualquer parede, inclusive em superfícies curvas. As vítimas de letra também podem estar giradas em qualquer ângulo.

Alvos cognitivos e vítimas de letra nas paredes de um campo

Vítimas de letra

As vítimas de letra (letter victims) são imagens de 2 cm × 2 cm. O símbolo representa o estado de saúde da vítima, e o código é a letra que você informa e escreve no mapa.

Estado	Símbolo	Código
Ferida (Harmed)	Φ	`H`
Estável (Stable)	Ψ	`S`
Ilesa (Unharmed)	Ω	`U`

Os símbolos fi, psi e ômega

Vítimas falsas

Alguns marcadores mostram os mesmos símbolos, mas com letras tridimensionais. Eles são falsos (fake victims): você não deve informá-los ao supervisor nem incluí-los no mapa. As regras dizem que essa profundidade pode ser detectada com um dos sensores disponíveis no Robot Customizer.

Vítimas falsas com símbolos tridimensionais em uma parede

Alvos cognitivos

Os alvos cognitivos (cognitive targets) representam materiais perigosos (hazmats). São círculos com 5 cm de diâmetro, formados por cinco partes concêntricas, com diâmetros de 1, 2, 3, 4 e 5 cm. Cada cor tem um valor:

Preto	Vermelho	Amarelo	Verde	Azul
-2	-1	0	1	2

Some os valores das cinco partes para obter o tipo. Se a soma não estiver na lista abaixo, o alvo é falso e não deve ser informado nem mapeado.

Soma	Material perigoso	Código
0	Gás inflamável (Flammable Gas)	`F`
1	Veneno (Poison)	`P`
2	Corrosivo (Corrosive)	`C`
3	Peróxido orgânico (Organic Peroxide)	`O`

Anéis vizinhos da mesma cor não são juntados: conte sempre as cinco partes, mesmo quando as cores se repetem.

Dois alvos cognitivos de exemplo, um válido e um falso

O alvo da esquerda é amarelo, azul, vermelho, preto e verde, do centro para fora: 0 + 2 - 1 - 2 + 1 = 0, então é gás inflamável (F). O alvo da direita é azul, amarelo, preto, preto e preto: 2 + 0 - 2 - 2 - 2 = -4, então é falso.

O tutorial Marcadores nas paredes mostra como ler um alvo com uma câmera.

O robô

As equipes usam o modelo de robô fornecido pelos organizadores e podem personalizá-lo com o Robot Customizer dentro de um orçamento de 3000. Veja Obtenha seu robô.
O robô pode usar um GPS, um sensor de cor, sensores de distância, câmeras RGB, um LiDAR, um giroscópio e um acelerômetro.
Os sensores simulados têm ruído realista. O seu programa precisa ser robusto a ele, e os organizadores não vão mudar os níveis de ruído na competição.
Os robôs precisam ser autônomos. Cada equipe tem um robô no campo.
O mapeamento prévio é proibido: isso vale tanto para o campo quanto para a localização dos marcadores, incluindo movimentos predefinidos a partir de posições conhecidas. Ele resulta em desclassificação imediata da rodada.

Jogando uma partida

Uma partida dura 8 minutos de tempo simulado. Um segundo cronômetro corre em tempo real, com limite de 10 minutos. A partida termina quando qualquer um dos cronômetros acaba.
Um ladrilho conta como visitado quando o centro do robô está dentro dele. O Erebus faz esse julgamento automaticamente.
A partida também termina quando o robô envia o comando de saída, ou quando o capitão da equipe pede o fim da partida (dependendo de como a partida é executada).
Os mundos da competição são revelados pouco antes das partidas, e os programas não podem ser alterados depois do prazo de cada rodada.

Falta de progresso

Uma falta de progresso (Lack of Progress, LoP) acontece quando:

O robô caiu em um buraco.
O robô fica em um mesmo lugar por 20 segundos ou mais (declarada automaticamente).
O árbitro determina que o robô não está parado, mas preso em uma sequência de movimentos.
O próprio robô a declara de forma autônoma.
Em outros casos, o capitão da equipe pode pedi-la, e o árbitro toma a decisão final. Isso pode não se aplicar, dependendo de como a partida é executada.

O robô é então colocado de volta no último ponto de controle visitado, ou no ladrilho inicial se nunca tiver chegado a um. A direção dele não pode ser escolhida. O Erebus também envia a letra L ao robô, para que o seu programa possa reagir a ela.

Pontuação

A pontuação é automatizada pelo Erebus. As recompensas não se repetem: por exemplo, cada ponto de controle só pontua na primeira vez.

Para identificar um marcador, o robô precisa parar por pelo menos 1 segundo e depois enviar o tipo e a posição ao gerenciador da partida. O centro do robô precisa estar a no máximo meio ladrilho do marcador.

Item	Pontos
Identificação do marcador (TI) em um ladrilho linear nas áreas 1 a 3	Vítima de letra: 5, alvo cognitivo: 10
Identificação do marcador (TI) em um ladrilho flutuante nas áreas 1 a 3, e todos os marcadores da área 4	Vítima de letra: 15, alvo cognitivo: 30
Tipo correto (TT), além da TI	Vítima de letra: 10, alvo cognitivo: 20
Ponto de controle visitado (CN)	10
Identificação errada do marcador (TMI)	-5
Falta de progresso (LoP)	-5

A pontuação total não pode ficar abaixo de zero. Uma identificação errada significa informar uma posição a mais de meio ladrilho do marcador, informar um marcador onde não há nenhum, ou informar uma vítima de letra como alvo cognitivo, ou vice-versa. Informar um marcador falso se encaixa na segunda categoria.

Multiplicadores de área (AM): TI, TT e CN são multiplicados por 1, 1,25, 1,5 e 2 nas áreas 1, 2, 3 e 4, respectivamente. TMI e LoP não são multiplicados.

Bônus de saída (Exit bonus, EB): se o robô identificou pelo menos um marcador, volta ao ladrilho inicial e envia o comando de saída, a pontuação aumenta 10%.

Bônus de mapa (Mapping bonus, MB): o robô pode enviar um mapa do labirinto. O multiplicador é acerto × 1,2 + 1, então um mapa perfeito multiplica a pontuação por 2,2. Veja Regras do mapa.

A pontuação de campo de uma partida é calculada assim:

A pontuação de campo é igual à soma, nas quatro áreas, de TI mais TT mais CN vezes AM, menos TMI e LoP, tudo multiplicado por EB e MB

Por exemplo, uma execução com estes resultados marca 2680,15 pontos:

Exemplo resolvido de um cálculo de pontuação

A competição

Como se preparar, os documentos que você precisa enviar, a configuração da competição e a pontuação final estão em Preparando-se para uma competição.

Próximo passo

Agora que você sabe o que o seu robô precisa fazer, obtenha o seu robô.