macOS

Executando o servidor da partida e o programa controlador no mesmo computador

Primeiro, tente executar o servidor da partida e o seu programa controlador no mesmo computador. Essa não é a configuração usada nas competições, mas é útil para depurar localmente.

Ative o modo remoto

Abra o mundo e pressione “TOGGLE REMOTE” na janela de controle. O botão fica laranja para mostrar que o modo remoto está ativado.

Se a janela de controle não aparecer, clique com o botão direito em “DEF MAINSUPERVISOR Robot” na Scene Tree (árvore da cena) e escolha “Show Robot Window”.

Execute o seu programa

Abra um terminal e execute os comandos a seguir, substituindo <Your controller path> pelo caminho do seu programa controlador.

export WEBOTS_HOME=/Applications/Webots.app
"$WEBOTS_HOME/Contents/MacOS/webots-controller" "<Your controller path>"

Se o Webots estiver instalado em outro lugar ou com outro nome, ajuste WEBOTS_HOME, por exemplo para "/Applications/Webots R2023b.app".

O controlador se conecta ao Webots e espera até a partida começar.

Inicie a partida

Pressione o botão de início na janela de controle. O robô aparece, e o seu programa começa a rodar.

Encerre a partida

Para parar a partida, pressione Ctrl+C no terminal.

Quando a simulação termina, o gerenciador da partida do Erebus também para. Para executar a partida de novo, recarregue o mundo.

Executando o servidor da partida em outro computador

Esta é a configuração usada nas competições oficiais. O computador que executa o seu controlador (o cliente) e o que executa a partida (o servidor) precisam estar conectados à mesma rede.

1. (Servidor) Inicie o Webots no servidor, abra o mundo e ative o modo remoto na janela de controle.

2. (Servidor) Descubra o endereço IP do servidor em Ajustes do Sistema > Rede.

3. (Cliente) Execute os comandos a seguir, substituindo <Your controller path> pelo caminho do seu programa controlador e <Server IP address> pelo endereço IP que você encontrou na etapa anterior.

   export WEBOTS_HOME=/Applications/Webots.app
   "$WEBOTS_HOME/Contents/MacOS/webots-controller" --protocol=tcp --ip-address=<Server IP address> "<Your controller path>"

4. (Servidor) Inicie a partida pressionando o botão de início.

Solução de problemas

• O controlador não consegue se conectar: confira se os dois computadores conseguem se comunicar, por exemplo com ping, se o firewall do servidor permite a porta TCP 1234 e se a lista de IPs permitidos na aba Network das preferências do Webots está vazia ou inclui o cliente.
• Aparece No robot name provided: essa mensagem é normal enquanto o controlador espera. Se ela não sumir, o modo remoto não está ativado: confira o botão TOGGLE REMOTE.
• O controlador não encontra uma biblioteca Python: o programa roda com a instalação do Python do cliente, então instale a biblioteca nela.

Documentação oficial

Para mais detalhes sobre essa configuração, consulte o guia do Webots.