macOS

Ejecutar el servidor de la partida y el programa controlador en el mismo ordenador

Primero, prueba a ejecutar el servidor de la partida y tu programa controlador en el mismo ordenador. No es la misma configuración que en una competición, pero resulta útil para depurar en local.

Activar el modo remoto

Abre el mundo y pulsa “TOGGLE REMOTE” en la ventana de control. El botón se vuelve naranja para indicar que el modo remoto está activado.

Si no se muestra la ventana de control, haz clic derecho en “DEF MAINSUPERVISOR Robot” en el Scene Tree y elige “Show Robot Window”.

Ejecutar tu programa

Abre una terminal y ejecuta los siguientes comandos, sustituyendo <Your controller path> por la ruta de tu programa controlador.

export WEBOTS_HOME=/Applications/Webots.app
"$WEBOTS_HOME/Contents/MacOS/webots-controller" "<Your controller path>"

Si Webots está instalado en otro lugar o con otro nombre, cambia WEBOTS_HOME en consecuencia, por ejemplo "/Applications/Webots R2023b.app".

El controlador se conecta a Webots y espera hasta que empieza la partida.

Iniciar la partida

Pulsa el botón de inicio en la ventana de control. El robot aparece y tu programa empieza a ejecutarse.

Terminar la partida

Para detener la partida, pulsa Ctrl+C en la terminal.

Cuando la simulación termina, el gestor de la partida de Erebus también se detiene. Para volver a ejecutar la partida, recarga el mundo.

Ejecutar el servidor de la partida en otro ordenador

Esta es la configuración que se usa en las competiciones oficiales. El ordenador que ejecuta tu controlador (el cliente) y el que ejecuta la partida (el servidor) deben estar conectados a la misma red.

1. (Servidor) Inicia Webots en el servidor, abre el mundo y activa el modo remoto en la ventana de control.

2. (Servidor) Averigua la dirección IP del servidor en System Settings > Network (Ajustes del Sistema > Red).

3. (Cliente) Ejecuta los siguientes comandos, sustituyendo <Your controller path> por la ruta de tu programa controlador y <Server IP address> por la dirección IP que encontraste en el paso anterior.

   export WEBOTS_HOME=/Applications/Webots.app
   "$WEBOTS_HOME/Contents/MacOS/webots-controller" --protocol=tcp --ip-address=<Server IP address> "<Your controller path>"

4. (Servidor) Inicia la partida pulsando el botón de inicio.

Solución de problemas

• El controlador no puede conectarse: comprueba que los dos ordenadores pueden comunicarse entre sí, por ejemplo con ping, que el cortafuegos del servidor permite el puerto TCP 1234, y que la lista de IP permitidas de la pestaña Network de las preferencias (Preferences) de Webots está vacía o incluye al cliente.
• Aparece No robot name provided: este mensaje es normal mientras el controlador espera. Si no desaparece, el modo remoto no está activado: comprueba el botón TOGGLE REMOTE.
• El controlador no encuentra una biblioteca de Python: el programa se ejecuta con la instalación de Python del cliente, así que instala la biblioteca ahí.

Documentación oficial

Para más detalles sobre esta configuración, consulta la guía de Webots.