Controladores en C++

A diferencia de Python, los controladores en C y C++ deben compilarse antes de ejecutarlos. Cada ejemplo de esta documentación tiene una pestaña C/C++ con el mismo programa que el de Python, y todos se compilaron y ejecutaron en el robot inicial.

Un primer programa

#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Motor *left = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *right = robot->getMotor("right wheel motor");
  left->setPosition(INFINITY);
  right->setPosition(INFINITY);
  left->setVelocity(3.0);
  right->setVelocity(3.0);

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Compilar

La forma más sencilla en cualquier sistema es el editor de Webots: usa Wizards > New Robot Controller para crear un controlador en C++ con su Makefile, y pulsa el botón Build. Consulta la guía de Webots.

También puedes compilar desde una terminal. Este comando se probó en macOS:

WEBOTS=/Applications/Webots.app/Contents
clang++ -std=c++17 -I$WEBOTS/include/controller/cpp -L$WEBOTS/lib/controller \
  -lController -lCppController -Wl,-rpath,$WEBOTS/lib/controller \
  my_controller.cpp -o my_controller

En Linux, las mismas opciones funcionan con WEBOTS=/usr/local/webots. Si usas OpenCV, añade también sus opciones. Con OpenCV 4 instalado, por ejemplo con Homebrew en macOS, $(pkg-config --cflags --libs opencv4) te las da. Los ejemplos se probaron con OpenCV 4.13.

Ejecutar

En Windows, carga el archivo .exe con el botón LOAD de la izquierda de la ventana de control.
En macOS y Linux, los programas compilados no tienen extensión de archivo, y el botón LOAD no puede seleccionarlos. Ejecútalos en su lugar con el Remote Controller, como harías en una competición.