คอนโทรลเลอร์ C++

คอนโทรลเลอร์ C และ C++ ต่างจาก Python ตรงที่ต้องคอมไพล์ก่อนรัน ตัวอย่างทุกอันในเอกสารนี้มีแท็บ C/C++ ซึ่งเป็นโปรแกรมเดียวกับเวอร์ชัน Python และทั้งหมดได้รับการคอมไพล์และรันบนหุ่นยนต์เริ่มต้นแล้ว

โปรแกรมแรก

#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Motor *left = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *right = robot->getMotor("right wheel motor");
  left->setPosition(INFINITY);
  right->setPosition(INFINITY);
  left->setVelocity(3.0);
  right->setVelocity(3.0);

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
  }

  delete robot;
  return 0;
}

การคอมไพล์

วิธีที่ง่ายที่สุดในทุกระบบคือใช้ตัวแก้ไขของ Webots: ใช้ Wizards > New Robot Controller เพื่อสร้างคอนโทรลเลอร์ C++ พร้อม Makefile แล้วกดปุ่ม Build ดูคู่มือของ Webots

คุณยังคอมไพล์จากเทอร์มินัลได้ด้วย คำสั่งนี้ทดสอบบน macOS แล้ว:

WEBOTS=/Applications/Webots.app/Contents
clang++ -std=c++17 -I$WEBOTS/include/controller/cpp -L$WEBOTS/lib/controller \
  -lController -lCppController -Wl,-rpath,$WEBOTS/lib/controller \
  my_controller.cpp -o my_controller

บน Linux ตัวเลือกเดียวกันใช้ได้กับ WEBOTS=/usr/local/webots หากคุณใช้ OpenCV ให้เพิ่มตัวเลือกของ OpenCV ด้วย เมื่อติดตั้ง OpenCV 4 แล้ว เช่น ผ่าน Homebrew บน macOS คำสั่ง $(pkg-config --cflags --libs opencv4) จะให้ตัวเลือกเหล่านั้น ตัวอย่างทดสอบกับ OpenCV 4.13

การรัน

บน Windows โหลดไฟล์ .exe ด้วยปุ่ม LOAD ด้านซ้ายของหน้าต่างควบคุม
บน macOS และ Linux โปรแกรมที่คอมไพล์แล้วไม่มีนามสกุลไฟล์ และปุ่ม LOAD เลือกไฟล์เหล่านี้ไม่ได้ ให้รันด้วย Remote Controller แทน เหมือนที่คุณทำในการแข่งขัน