กติกาการทำแผนที่

แนวคิดทั่วไป

การทำแผนที่ให้คะแนนในรูปของตัวคูณที่คูณกับคะแนนของการรัน หุ่นยนต์ต้องส่งเมทริกซ์ให้ Main Supervisor ของเกมจึงจะได้ตัวคูณนี้ เมทริกซ์ที่ส่งจะถูกเปรียบเทียบกับ “เฉลย” เพื่อหาค่าความถูกต้อง และตัวคูณคือ:

ตัวคูณโบนัสแผนที่ (mapping bonus) = ความถูกต้อง × 1.2 + 1

ดังนั้นแผนที่ที่สมบูรณ์แบบจะคูณคะแนนของคุณด้วย 2.2 วิธีส่งเมทริกซ์ดูได้ที่บทเรียนการส่งแผนที่

กติกาการทำแผนที่

• ช่องย่อยหนึ่งในสี่ (quarter tile) แต่ละช่อง ขอบแต่ละเส้น และจุดยอดแต่ละจุด แทนด้วยเซลล์ (ค่า) หนึ่งเซลล์ ดังนั้นแผนที่ขนาด W × H ช่องจึงเป็นเมทริกซ์ที่มี (4 × H + 1) แถว และ (4 × W + 1) คอลัมน์
• องค์ประกอบแต่ละอย่างในโลกแทนด้วยค่าต่อไปนี้:

องค์ประกอบ	ค่า
ผนัง	1
หลุม	2
หนองน้ำ	3
จุดตรวจ	4
ช่องเริ่มต้น	5
ช่องที่มีสิ่งกีดขวาง	x
ทางผ่านระหว่างพื้นที่ 1 และ 2 (สีน้ำเงิน)	b
ทางผ่านระหว่างพื้นที่ 1 และ 3 (สีเหลือง)	y
ทางผ่านระหว่างพื้นที่ 1 และ 4 (สีเขียว)	g
ทางผ่านระหว่างพื้นที่ 2 และ 3 (สีม่วง)	p
ทางผ่านระหว่างพื้นที่ 2 และ 4 (สีส้ม)	o
ทางผ่านระหว่างพื้นที่ 3 และ 4 (สีแดง)	r
สัญลักษณ์บนผนัง	รหัสที่ตรงกัน (H, S, U, F, P, C, O)
ช่อง ขอบ และจุดยอดทั้งหมดของพื้นที่ 4 รวมถึงขอบเขตของพื้นที่	*
ช่อง ขอบ และจุดยอดอื่น ๆ ทั้งหมด	0

• องค์ประกอบของพื้น (2, 3, 4, 5, x และทางผ่าน) เขียนไว้ที่เซลล์ตรงกลางของช่องย่อยหนึ่งในสี่ทั้งสี่ช่องของช่องนั้น ดังที่เห็นในตัวอย่างด้านล่าง
• ไม่มีช่องใดเป็นมากกว่าหนึ่งอย่างต่อไปนี้ในเวลาเดียวกัน: หนองน้ำ หลุม จุดตรวจ ช่องเริ่มต้น ช่องที่มีสิ่งกีดขวาง หรือทางผ่านระหว่างพื้นที่
• สำหรับผนังโค้งในพื้นที่ 3 จุดยอดแทนด้วย 0
• สัญลักษณ์บนผนังเขียนไว้ในเซลล์ของผนังที่สัญลักษณ์นั้นติดอยู่ หากมีสัญลักษณ์หลายอันบนผนังเดียวกัน เช่น อยู่ทั้งสองด้านของผนัง ให้ต่อรหัสเข้าด้วยกันในเซลล์เดียว ตามลำดับตำแหน่งสัมบูรณ์บนแผนที่: เรียงจากบนลงล่างก่อน แล้วจากซ้ายไปขวา
• ห้ามใส่สัญลักษณ์ปลอมลงในแผนที่ ทั้งผู้ประสบภัยปลอม (fake victims) และเป้าหมายเชิงรับรู้ (cognitive targets) ที่มีผลรวมไม่ถูกต้อง
• สัญลักษณ์บนผนังในช่องเต็ม (ที่ไม่ใช่ช่องย่อยหนึ่งในสี่) อาจอยู่ที่ใดก็ได้ตามแนวผนัง โดยเขียนไว้ในเซลล์ของช่องย่อยหนึ่งในสี่ที่อยู่ใกล้กว่า หรือในเซลล์ตรงกลางหากอยู่ใกล้กึ่งกลางของด้านของช่อง
• แผนที่ที่ส่งจะหมุนไปทิศทางใดก็ได้ ตราบใดที่มุมเป็นพหุคูณของ 90° Erebus จะจัดแนวเมทริกซ์ของคุณให้ตรงกับเฉลยโดยใช้ช่องเริ่มต้น ลองทุกทิศทาง และเก็บผลลัพธ์ที่ดีที่สุด

วิธีคำนวณความถูกต้อง

1. เมทริกซ์จะถูกจัดแนวด้วยช่องเริ่มต้น นั่นหมายความว่าแผนที่ของคุณต้องมีช่องเริ่มต้น
2. ทุกตำแหน่งที่เมทริกซ์ที่ส่งหรือเฉลยมีค่าที่ไม่ใช่ศูนย์จะถูกเปรียบเทียบ หากค่าตรงกัน จำนวนที่ถูกจะเพิ่มขึ้น มิฉะนั้นจำนวนที่ผิดจะเพิ่มขึ้น ตำแหน่งที่เป็น 0 ทั้งสองฝั่งจะไม่นับ
3. ความถูกต้อง = จำนวนที่ถูก / (จำนวนที่ถูก + จำนวนที่ผิด)

เนื่องจากนับเฉพาะตำแหน่งที่มีบางสิ่งอยู่ การทำเครื่องหมายสิ่งที่ไม่มีอยู่จริงจะลดความถูกต้องลงเท่ากับการพลาดสิ่งที่มีอยู่จริง

กรณีกำกวม

สำหรับกรณีกำกวมที่ไม่ได้อธิบายไว้ด้านล่าง โปรดติดต่อคณะกรรมการ RoboCupJunior Rescue ระดับนานาชาติ และ/หรือทีมพัฒนาแพลตฟอร์ม

ผนังหนึ่งที่มีผนังมุมฉากปกติด้านหนึ่งและผนังโค้งอีกด้านหนึ่ง

กติการะบุว่าจุดยอดของผนังโค้งแทนด้วยศูนย์ ข้อยกเว้นคือกรณีต่อไปนี้ ซึ่งด้านหนึ่งของผนังเป็นมุมฉากปกติและอีกด้านหนึ่งเป็นโค้ง กรณีนี้ให้แทนเหมือนกับว่าทั้งสองด้านเป็นผนังปกติ

ตัวอย่าง

ต่อไปนี้คือคำตอบที่ถูกต้องของโลกบางโลกที่มาพร้อมกับ Erebus v26 ซึ่ง Erebus สร้างขึ้นเอง

โลกในโฟลเดอร์ game/worlds เปลี่ยนไปตามเวอร์ชัน ดังนั้นหาก Erebus ของคุณเป็นเวอร์ชันอื่น คำตอบอาจแตกต่างออกไป MapScorerExample.py ในโฟลเดอร์ player_controllers ก็มีเมทริกซ์ตัวอย่างเช่นกัน

mapping_example_1.wbt

โลกขนาดเล็กที่มีพื้นที่เดียว ช่องเริ่มต้นคือช่องสีเขียวที่มุมซ้ายล่าง

[
['1', '1', 'S', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0'],
['1', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0'],
['1', '0', '0', '0', 'C', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'O', '0', '0', '0', '0'],
['1', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['F', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'P', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '1', 'U', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'H'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1'],
['1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1'],
['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1'],
['1', '1', '1', '1', '1', '1', 'F', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1']
]

mapping_example_2.wbt

โลกนี้มีสิ่งกีดขวาง ซึ่งทำเครื่องหมายด้วย x

[
['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', 'F', '1', '1'],
['1', '5', '0', '5', '1', '0', '0', '0', '0', '0', 'O', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '5', '0', '5', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', 'b', '0', 'b', '1', '0', 'U', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', 'S', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '1', '0', '1'],
['1', 'b', '0', 'b', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '1', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'H', '1', '1', '1', '0', '1', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1'],
['1', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '1'],
['1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', 'P', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'x', '0', 'x', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', 'C', '0', '0', '0', '0', 'x', '0', 'x', '1'],
['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1']
]

world1.wbt

โลกนี้มีสามพื้นที่ พร้อมทางผ่าน b และ p

[
['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1'],
['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'S'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['F', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'U', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', 'H', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '1'],
['P', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1']
]

world2.wbt

โลกนี้มีพื้นที่ 4 ซึ่งเติมด้วย * และทางผ่าน g และ r

[
['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', 'P', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1'],
['1', '4', '0', '4', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1', '2', '0', '2', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '4', '0', '4', '0', '0', '0', '0', 'C', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1', '2', '0', '2', '1'],
['1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', 'U', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'O', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '5', '0', '5', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'H', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '5', '0', '5', '1'],
['0', '1', '1', 'S', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', 'g', '0', 'g', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', 'g', '0', 'g', '0', '0', '0', '0', '1'],
['1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '4', '0', '4', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '0', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '4', '0', '4', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '0', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', 'r', '0', 'r', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', 'r', '0', 'r', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*'],
['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*', '*']
]