โปรแกรมแรกของคุณ

โปรแกรมแรกของคุณจะขับหุ่นยนต์ไปข้างหน้า และหยุดเมื่ออยู่หน้าผนัง โปรแกรมนี้สั้น แต่มีทุกสิ่งที่ทุกโปรแกรมต้องมี

Python
C/C++

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

# Get the devices of the starter robot by name
leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
frontDist = robot.getDevice("frontDist")

# Sensors must be enabled before use
frontDist.enable(timeStep)

# Let the wheels turn without limit, and start driving forward
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))
leftWheel.setVelocity(3.0)
rightWheel.setVelocity(3.0)

# The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
while robot.step(timeStep) != -1:
    distance = frontDist.getValue()
    print("Distance to the wall in front:", round(distance, 3), "m")

    if distance < 0.05:  # Closer than 5 cm: stop
        leftWheel.setVelocity(0)
        rightWheel.setVelocity(0)
        print("Wall reached!")
        break

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>
#include <webots/DistanceSensor.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  // Get the devices of the starter robot by name
  Motor *leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  DistanceSensor *frontDist = robot->getDistanceSensor("frontDist");

  // Sensors must be enabled before use
  frontDist->enable(timeStep);

  // Let the wheels turn without limit, and start driving forward
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);
  leftWheel->setVelocity(3.0);
  rightWheel->setVelocity(3.0);

  // The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    double distance = frontDist->getValue();
    cout << "Distance to the wall in front: " << distance << " m" << endl;

    if (distance < 0.05) { // Closer than 5 cm: stop
      leftWheel->setVelocity(0);
      rightWheel->setVelocity(0);
      cout << "Wall reached!" << endl;
      break;
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}

การทำงาน

สร้างหุ่นยนต์ Robot() เชื่อมต่อโปรแกรมของคุณกับหุ่นยนต์ในซิมูเลเตอร์
รับไทม์สเต็ป การจำลองเดินหน้าเป็นสเต็ป สเต็ปละไม่กี่มิลลิวินาที getBasicTimeStep() ให้ค่าสเต็ปของโลก
รับอุปกรณ์ มอเตอร์และเซนเซอร์แต่ละตัวเรียกใช้ได้ด้วยชื่อ ซึ่งเป็นชื่อที่คุณตั้งไว้เมื่อประกอบหุ่นยนต์ของคุณ
เปิดใช้งานเซนเซอร์ เซนเซอร์จะไม่ให้ค่าใด ๆ จนกว่าจะเปิดใช้งาน ไทม์สเต็ปบอกเซนเซอร์ว่าต้องอัปเดตบ่อยเพียงใด
ลูป robot.step(timeStep) ทำให้การจำลองเดินหน้าไปหนึ่งสเต็ป และคืนค่า -1 เมื่อการจำลองสิ้นสุด ทุกสิ่งที่หุ่นยนต์ของคุณทำเกิดขึ้นภายในลูปนี้

รันโปรแกรม

บันทึกโปรแกรมเป็น hello.py
เปิด game/worlds/mapping_example_1.wbt แล้วโหลดหุ่นยนต์เริ่มต้น ด้วยปุ่ม LOAD ด้านขวา
โหลด hello.py ด้วยปุ่ม LOAD ด้านซ้าย แล้วกดเริ่ม

หุ่นยนต์จะวิ่งไปข้างหน้า และคอนโซลของ Webots จะแสดงระยะห่างถึงผนังด้านหน้าจนกว่าหุ่นยนต์จะหยุด หากคุณเห็นข้อผิดพลาดแทน ให้ดูที่การแก้ไขปัญหา

ลองทำดู

เปลี่ยนความเร็วจาก 3.0 เป็น 6.0 เกิดอะไรขึ้นเมื่อเข้าใกล้ผนัง?
ทำให้หุ่นยนต์หยุดที่ 10 ซม. แทน 5 ซม.
พิมพ์เวลาด้วย robot.getTime() ด้วย

ขั้นต่อไป เรียนรู้การขับเคลื่อนและเลี้ยวในการเคลื่อนที่