첫 번째 프로그램

첫 번째 프로그램은 로봇을 앞으로 주행시키다가 벽 앞에서 멈춰 세워요. 짧지만, 모든 프로그램에 필요한 것이 다 들어 있어요.

Python

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

# Get the devices of the starter robot by name
leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
frontDist = robot.getDevice("frontDist")

# Sensors must be enabled before use
frontDist.enable(timeStep)

# Let the wheels turn without limit, and start driving forward
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))
leftWheel.setVelocity(3.0)
rightWheel.setVelocity(3.0)

# The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
while robot.step(timeStep) != -1:
    distance = frontDist.getValue()
    print("Distance to the wall in front:", round(distance, 3), "m")

    if distance < 0.05:  # Closer than 5 cm: stop
        leftWheel.setVelocity(0)
        rightWheel.setVelocity(0)
        print("Wall reached!")
        break

C/C++

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>
#include <webots/DistanceSensor.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  // Get the devices of the starter robot by name
  Motor *leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  DistanceSensor *frontDist = robot->getDistanceSensor("frontDist");

  // Sensors must be enabled before use
  frontDist->enable(timeStep);

  // Let the wheels turn without limit, and start driving forward
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);
  leftWheel->setVelocity(3.0);
  rightWheel->setVelocity(3.0);

  // The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    double distance = frontDist->getValue();
    cout << "Distance to the wall in front: " << distance << " m" << endl;

    if (distance < 0.05) { // Closer than 5 cm: stop
      leftWheel->setVelocity(0);
      rightWheel->setVelocity(0);
      cout << "Wall reached!" << endl;
      break;
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}

작동 방식

1. 로봇을 만들어요. Robot()은 프로그램을 시뮬레이터 안의 로봇과 연결해요.
2. 타임 스텝을 가져와요. 시뮬레이션은 몇 밀리초 단위의 스텝으로 진행돼요. getBasicTimeStep()은 월드의 스텝을 줘요.
3. 장치를 가져와요. 각 모터와 센서는 이름으로 찾아요. 로봇을 조립할 때 붙인 이름이에요.
4. 센서를 활성화해요. 센서는 활성화되기 전에는 값을 주지 않아요. 타임 스텝은 얼마나 자주 업데이트할지 알려 줘요.
5. 루프를 돌아요. robot.step(timeStep)은 시뮬레이션을 한 스텝 진행시키고, 시뮬레이션이 끝나면 -1을 반환해요. 로봇이 하는 모든 일은 이 루프 안에서 일어나요.

실행하기

1. 프로그램을 hello.py로 저장하세요.
2. game/worlds/mapping_example_1.wbt를 열고, 오른쪽 LOAD 버튼으로 스타터 로봇을 불러오세요.
3. 왼쪽 LOAD 버튼으로 hello.py를 불러오고, 시작 버튼을 누르세요.

로봇이 앞으로 주행하고, 로봇이 멈출 때까지 Webots 콘솔에 앞쪽 벽까지의 거리가 표시돼요. 대신 오류가 보이면 문제 해결을 확인하세요.

팁

로봇이 무엇을 하는지 이해하려면 print를 사용하세요. 문제를 찾는 가장 간단하고 유용한 도구예요.

해 보기

• 속도를 3.0에서 6.0으로 바꿔 보세요. 벽 근처에서 무슨 일이 일어나나요?
• 로봇이 5 cm 대신 10 cm에서 멈추게 해 보세요.
• robot.getTime()으로 시간도 출력해 보세요.

다음으로 이동에서 주행과 회전을 배워 보세요.