로봇 준비하기

Erebus에서는 로봇을 직접 설계해요. 예산 안에서 센서와 그 위치를 골라요. 모든 프로그램에는 로봇이 필요하므로, 첫 단계는 로봇을 준비해서 Erebus에 불러오는 거예요.

로봇은 바퀴가 두 개 달린 작고 둥근 교육용 로봇인 e-puck을 바탕으로 해요. Robot Customizer로 센서를 추가하고, 설계를 Erebus가 불러오는 .json 파일로 저장해요.

스타터 로봇

이 문서에서는 모든 예제가 그대로 작동하도록 어디서나 같은 로봇, 스타터 로봇을 사용해요. 튜토리얼에 필요한 센서가 모두 달려 있어요.

구성 요소	프로그램에서의 이름	용도
바퀴 두 개	`left wheel motor`, `right wheel motor`	이동
바퀴 인코더	`left wheel sensor`, `right wheel sensor`	바퀴가 얼마나 돌았는지 측정
거리 센서 세 개	`leftDist`, `frontDist`, `rightDist`	왼쪽, 앞쪽, 오른쪽의 벽 찾기
카메라, 64 × 40 픽셀	`camera`	벽 토큰 찾기
컬러 센서	`color`	바닥 보기: 구멍, 늪, 통로
GPS	`gps`	토큰을 보고하기 위해 자신의 위치 알기
자이로	`gyro`	얼마나 회전했는지 측정
가속도계	`accelerometer`	가속도 측정
라이다	`lidar`	주위 전체의 거리 측정
이미터와 리시버	`emitter`, `receiver`	게임과 통신. 모든 로봇에 있어요.

예산 3000 중 2400을 사용해요.

레이블과 카메라 뷰가 표시된 완성된 로봇

추천: 직접 조립하기. 약 15분 걸리고, 로봇의 모든 부분을 이해할 수 있어요. 로봇 조립하기를 따라 하세요.

급하다면: 완성된 로봇을 다운로드하고 튜토리얼을 계속하세요. 나중에 언제든 돌아와서 조립할 수 있어요.

game/worlds/world1.wbt 같은 월드를 여세요.
제어 창에서 로봇 아이콘이 있는 오른쪽 LOAD 버튼을 누르고 .json 파일을 선택하세요.
Webots 콘솔을 확인하세요. Erebus가 각 구성 요소와 비용을 나열하고, 마지막에 Your custom robot has been successfully generated!를 표시해요.

로봇은 다른 로봇을 불러오거나 게임을 리셋할 때까지 불러온 상태로 유지돼요. 다음으로 첫 번째 프로그램을 실행하세요.

기초를 익히고 나면 스타터 로봇을 바꾸거나 새 로봇을 설계해 보세요. 해상도가 더 높은 카메라를 더 달거나, 거리 센서를 늘리거나, 센서를 다른 곳에 배치할 수 있어요. Robot Customizer 레퍼런스에 모든 구성 요소와 비용, 제한이 나와 있어요.

구성 요소의 이름을 바꾸면 프로그램에서도 바꾸세요.