메시지 레퍼런스

메시지는 emitter 장치로 보내고 receiver 장치로 받아요. 예제는 통신 튜토리얼을 참고하세요.

아래의 형식 문자열은 Python struct 모듈의 형식이에요.

로봇이 보내는 메시지

메시지	형식	길이	용도
벽 토큰 보고	i i c: x, z, 종류	9바이트	위치는 센티미터 단위이고, 종류는 H, S, U, F, P, C, O 중 하나예요. 로봇은 최소 1초 동안 정지해 있어야 해요.
지도 데이터	2i 뒤에 UTF-8 텍스트: 행 수, 열 수, 쉼표로 구분된 셀	그 외의 모든 길이	지도를 평가하지 않고 저장해요
M	c	1바이트	저장된 지도를 평가해요. 한 번만 할 수 있어요.
L	c	1바이트	진행 불능(Lack of Progress)을 선언해요
G	c	1바이트	게임 정보를 요청해요
E	c	1바이트	게임을 끝내요. 로봇이 시작 타일에 있고 벽 토큰을 하나 이상 식별했다면 탈출 보너스(Exit bonus)를 줘요.

Erebus는 이 메시지들을 길이로 구별하므로, 보고는 정확히 9바이트여야 해요.

로봇이 받는 메시지

메시지	형식	길이	용도
L	c	1바이트	진행 불능이 발생했어요
G	c f i i: G, 점수, 남은 게임 시간, 남은 실제 시간	16바이트	G에 대한 응답이에요. 시간은 초 단위예요.

위의 struct 형식은 float를 정렬하기 때문에 G 패킷에는 패딩이 들어 있다는 점에 주의하세요. 점수는 바이트 오프셋 4에서, 두 시간은 오프셋 8과 12에서 시작해요.

자주 쓰는 Webots 함수

함수	설명
robot.getDevice(name)	이름으로 장치를 가져와요. C++에서는 robot->getMotor(name), robot->getCamera(name) 등을 사용해요.
robot.step(timeStep)	시뮬레이션을 진행시켜요. 시뮬레이션이 끝나면 -1을 반환해요.
robot.getTime()	시뮬레이션 시간을 초 단위로 가져와요
device.enable(timeStep)	센서를 활성화해요
motor.setPosition(float("inf"))	모터가 무한히 돌 수 있게 해요
motor.setVelocity(speed)	모터의 속도를 초당 라디안 단위로 설정해요