Referensi pesan

Pesan dikirim dengan perangkat emitter dan diterima dengan perangkat receiver. Lihat tutorial Komunikasi untuk contoh-contohnya.

String format di bawah ini mengikuti format modul Python struct.

Dikirim oleh robot

Pesan	Format	Panjang	Kegunaan
Melaporkan penanda dinding	i i c: x, z, jenis	9 byte	Posisinya dalam sentimeter, dan jenisnya salah satu dari H, S, U, F, P, C, O. Robot harus sudah berhenti minimal 1 detik.
Data peta	2i diikuti teks UTF-8: baris, kolom, sel yang dipisahkan koma	Panjang lainnya	Menyimpan peta, tanpa mengevaluasinya
M	c	1 byte	Mengevaluasi peta yang tersimpan. Ini hanya bisa dilakukan sekali.
L	c	1 byte	Memicu kurangnya kemajuan (lack of progress)
G	c	1 byte	Meminta informasi permainan
E	c	1 byte	Mengakhiri permainan. Memberikan bonus keluar jika robot berada di ubin awal dan sudah mengidentifikasi penanda dinding.

Erebus membedakan pesan-pesan ini berdasarkan panjangnya, jadi laporan harus tepat 9 byte.

Diterima oleh robot

Pesan	Format	Panjang	Kegunaan
L	c	1 byte	Kurangnya kemajuan telah terjadi
G	c f i i: G, skor, sisa waktu permainan, sisa waktu dunia nyata	16 byte	Balasan untuk G. Waktunya dalam detik.

Perhatikan bahwa paket G berisi padding, karena format struct di atas menyejajarkan float: skor dimulai di byte 4, dan waktunya di byte 8 dan 12.

Fungsi Webots yang umum

Fungsi	Deskripsi
robot.getDevice(name)	Mengambil perangkat berdasarkan nama. Di C++, gunakan robot->getMotor(name), robot->getCamera(name), dan seterusnya.
robot.step(timeStep)	Memajukan simulasi. Mengembalikan -1 saat simulasi berakhir.
robot.getTime()	Mengambil waktu simulasi, dalam detik
device.enable(timeStep)	Mengaktifkan sensor
motor.setPosition(float("inf"))	Membiarkan motor berputar tanpa batas
motor.setVelocity(speed)	Mengatur kecepatan motor, dalam radian per detik