Linux (Ubuntu)

Menjalankan server permainan dan program controller di komputer yang sama

Pertama, coba jalankan server permainan dan program controller-mu di komputer yang sama. Pengaturan ini berbeda dengan pengaturan di kompetisi, tetapi berguna untuk debugging secara lokal.

Mengaktifkan mode remote

Buka world, lalu tekan “TOGGLE REMOTE” di jendela kontrol. Tombol akan berubah menjadi oranye sebagai tanda bahwa mode remote sudah aktif.

Jika jendela kontrol tidak muncul, klik kanan “DEF MAINSUPERVISOR Robot” di Scene Tree, lalu pilih “Show Robot Window”.

Menjalankan programmu

Buka terminal, lalu jalankan perintah berikut. Ganti <Your controller path> dengan path ke program controller-mu.

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots
"$WEBOTS_HOME/webots-controller" "<Your controller path>"

Ini mengasumsikan Webots diinstal dengan paket .deb di /usr/local/webots. Jika kamu menginstalnya di tempat lain, sesuaikan WEBOTS_HOME.

Controller akan terhubung ke Webots dan menunggu sampai permainan dimulai.

Memulai permainan

Tekan tombol start di jendela kontrol. Robot akan muncul, dan programmu mulai berjalan.

Menghentikan permainan

Untuk menghentikan permainan, tekan Ctrl+C di terminal.

Saat simulasi berakhir, pengelola permainan Erebus juga ikut berhenti. Untuk menjalankan permainan lagi, muat ulang world-nya.

Menjalankan server permainan di komputer yang berbeda

Inilah pengaturan yang digunakan di kompetisi resmi. Komputer yang menjalankan controller-mu (klien) dan komputer yang menjalankan permainan (server) harus terhubung ke jaringan yang sama.

1. (Server) Jalankan Webots di server, buka world, lalu aktifkan mode remote di jendela kontrol.

2. (Server) Cari tahu alamat IP server, misalnya dengan perintah ip addr.

3. (Klien) Jalankan perintah berikut. Ganti <Your controller path> dengan path ke program controller-mu, dan <Server IP address> dengan alamat IP yang kamu temukan di langkah sebelumnya.

   export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots
   "$WEBOTS_HOME/webots-controller" --protocol=tcp --ip-address=<Server IP address> "<Your controller path>"

4. (Server) Mulai permainan dengan menekan tombol start.

Pemecahan masalah

• Controller tidak bisa terhubung: pastikan kedua komputer bisa saling terhubung (periksa misalnya dengan ping), firewall server mengizinkan port TCP 1234, dan daftar IP yang diizinkan di tab Network pada Preferences Webots kosong atau mencakup klien.
• Muncul No robot name provided: pesan ini normal selama controller menunggu. Jika pesan ini tidak hilang, berarti mode remote belum aktif: periksa tombol TOGGLE REMOTE.
• Controller tidak menemukan library Python: program berjalan dengan instalasi Python di komputer klien, jadi instal library tersebut di sana.

Dokumentasi resmi

Untuk detail lebih lanjut tentang pengaturan ini, lihat panduan Webots.