Mengirim peta

Bonus pemetaan (mapping bonus) mengalikan skormu hingga 2,2, jadi nilainya sangat besar. Untuk mendapatkannya:

1. Masukkan peta ke dalam array, seperti dijelaskan di Aturan pemetaan.
2. Kirim ukuran array, diikuti array yang sudah diratakan (flatten) sebagai teks UTF-8 yang dipisahkan koma.
3. Kirim M untuk meminta evaluasi peta.
4. Akhiri permainan. Erebus menerapkan bonus ke skormu saat permainan berakhir.

Yang perlu diketahui

• Kamu bisa mengirim peta kapan saja selama permainan, tetapi peta hanya dievaluasi sekali. Pesan M berikutnya diabaikan, jadi kirimlah saat peta sudah selengkap mungkin.
• Pastikan masih ada waktu tersisa. Jika permainan berakhir sebelum kamu mengirim M, tidak ada peta yang bisa dievaluasi.
• Kamu tidak harus mengirim E untuk mendapatkan bonus: bonus juga diterapkan jika waktu habis. Tetapi E adalah cara untuk mendapatkan bonus keluar (exit bonus), dan bonus itu ditambahkan sebelum bonus pemetaan diterapkan.
• Peta harus memuat ubin awal (5), yang digunakan untuk menyejajarkannya dengan jawaban yang benar. Tanpa ubin awal, peta tidak bisa dievaluasi.
• Hasilnya ditampilkan sebagai Map Correctness di riwayat jendela kontrol. Jika kamu mendapat Map scoring error di konsol Webots, periksa formatmu.

Contoh di bawah ini mengirim jawaban yang benar untuk world1.wbt, yang berguna untuk memeriksa kode komunikasimu. Jika kamu menjalankannya di awal permainan, permainan langsung berakhir, dan skornya tetap 0, karena tidak ada yang bisa dikalikan oleh pengalinya.

Python

from controller import Robot
import numpy as np
import struct

timeStep = 32            # Set the time step for the simulation

robot = Robot()

emitter = robot.getDevice("emitter")  # Retrieve the emitter by device name

while robot.step(timeStep) != -1:
    #STEP1 Putting the map into an array
    ## Answer map array for world1.wbt in v26. Your robot has to build this array by itself.
    subMatrix = np.array([
        ['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1'],
        ['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'S'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['F', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'U', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', 'H', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['P', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1']
    ])


    #STEP2 Flatten the array with comma separators, then encode it with utf-8 and send it

    ## Get shape
    s = subMatrix.shape
    ## Get shape as bytes
    s_bytes = struct.pack('2i',*s)

    ## Flattening the matrix and join with ','
    flatMap = ','.join(subMatrix.flatten())
    ## Encode
    sub_bytes = flatMap.encode('utf-8')

    ## Add togeather, shape + map
    a_bytes = s_bytes + sub_bytes

    ## Send map data
    emitter.send(a_bytes)

    #STEP3 Send map evaluate request
    map_evaluate_request = struct.pack('c', b'M')
    emitter.send(map_evaluate_request)

    #STEP4 Send an Exit message to end the game
    ## Exit message
    exit_mes = struct.pack('c', b'E')
    emitter.send(exit_mes)

    robot.step(timeStep)  # Step once, so that the messages are sent
    break

C/C++

#include <cstring>
#include <string>

#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main(int argc, char **argv) {

  Robot *robot = new Robot();

  Emitter* emitter = robot->getEmitter("emitter");

  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  const int width = 33, height = 33;
  string map[33][33] = { // Answer map array for world1.wbt in v26. Your robot has to build this array by itself.
        {"1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1"},
        {"1", "5", "0", "5", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2", "0", "2", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3", "0", "3", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "5", "0", "5", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2", "0", "2", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3", "0", "3", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "S"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "b", "0", "b", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"F", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "b", "0", "b", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "p", "0", "p", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "p", "0", "p", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "U", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "H", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"P", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4", "0", "4", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4", "0", "4", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1"}
  };

  string flattened = "";
  for(int i = 0; i < width; i++) {
    for(int j = 0; j < height; j++) {

      flattened += map[i][j] + ","; // Flatten the array with comma separators
    }
  }

  flattened.pop_back(); // Remove the last unnecessary comma

  char message[8 + flattened.size()]; // message array

  memcpy(message, &height, sizeof(height)); // The first 2 integers in the message array are the number of rows and columns
  memcpy(&message[4], &width, sizeof(width));

  memcpy(&message[8], flattened.c_str(), flattened.size()); // Copy in the flattened map afterwards

  while (robot->step(timeStep) != -1) {

    emitter->send(message, sizeof(message)); // Send map data

    char msg = 'M'; // Send map evaluate request
    emitter->send(&msg, sizeof(msg));

    msg = 'E'; // Send an Exit message to end the game
    emitter->send(&msg, sizeof(msg));

    robot->step(timeStep); // Step once, so that the messages are sent
    break;
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Contoh MapScorerExample.py di folder player_controllers pada rilis Erebus bekerja dengan cara yang sama.