지도 제출

지도 보너스(Mapping bonus)는 점수를 최대 2.2배로 만들어 주므로 아주 가치가 커요. 보너스를 얻는 방법은 다음과 같아요.

1. 지도 작성 규칙에 설명된 대로 지도를 배열에 넣어요.
2. 배열의 크기를 보내고, 이어서 1차원으로 펼친 배열을 쉼표로 구분한 UTF-8 텍스트로 보내요.
3. M을 보내 지도 평가를 요청해요.
4. 게임을 끝내요. 게임이 끝나면 Erebus가 점수에 보너스를 적용해요.

알아 둘 점

• 지도는 게임 중 언제든 제출할 수 있지만, 평가는 한 번만 돼요. 이후의 M 메시지는 무시되므로, 지도가 최대한 완성되었을 때 보내세요.
• 시간이 남아 있는지 확인하세요. M을 보내기 전에 게임이 끝나면 평가할 지도가 없어요.
• 보너스를 받기 위해 E를 보낼 필요는 없어요. 시간이 다 되어도 적용돼요. 하지만 탈출 보너스(Exit bonus)를 얻는 방법은 E뿐이고, 그 보너스는 지도 보너스가 적용되기 전에 더해져요.
• 지도에는 시작 타일(5)이 있어야 해요. 시작 타일은 지도를 정답에 맞춰 정렬하는 데 사용돼요. 시작 타일이 없으면 지도를 평가할 수 없어요.
• 결과는 제어 창의 기록에 Map Correctness로 표시돼요. Webots 콘솔에 Map scoring error가 나오면 형식을 확인하세요.

아래 예제는 world1.wbt의 정답을 보내므로, 통신 코드를 확인하는 데 유용해요. 게임이 시작될 때 실행하면 게임이 바로 끝나고, 배율을 곱할 점수가 없으므로 점수는 0으로 남아요.

Python

from controller import Robot
import numpy as np
import struct

timeStep = 32            # Set the time step for the simulation

robot = Robot()

emitter = robot.getDevice("emitter")  # Retrieve the emitter by device name

while robot.step(timeStep) != -1:
    #STEP1 Putting the map into an array
    ## Answer map array for world1.wbt in v26. Your robot has to build this array by itself.
    subMatrix = np.array([
        ['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1'],
        ['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'S'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['F', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'U', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', 'H', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['P', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1']
    ])


    #STEP2 Flatten the array with comma separators, then encode it with utf-8 and send it

    ## Get shape
    s = subMatrix.shape
    ## Get shape as bytes
    s_bytes = struct.pack('2i',*s)

    ## Flattening the matrix and join with ','
    flatMap = ','.join(subMatrix.flatten())
    ## Encode
    sub_bytes = flatMap.encode('utf-8')

    ## Add togeather, shape + map
    a_bytes = s_bytes + sub_bytes

    ## Send map data
    emitter.send(a_bytes)

    #STEP3 Send map evaluate request
    map_evaluate_request = struct.pack('c', b'M')
    emitter.send(map_evaluate_request)

    #STEP4 Send an Exit message to end the game
    ## Exit message
    exit_mes = struct.pack('c', b'E')
    emitter.send(exit_mes)

    robot.step(timeStep)  # Step once, so that the messages are sent
    break

C/C++

#include <cstring>
#include <string>

#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main(int argc, char **argv) {

  Robot *robot = new Robot();

  Emitter* emitter = robot->getEmitter("emitter");

  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  const int width = 33, height = 33;
  string map[33][33] = { // Answer map array for world1.wbt in v26. Your robot has to build this array by itself.
        {"1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1"},
        {"1", "5", "0", "5", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2", "0", "2", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3", "0", "3", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "5", "0", "5", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2", "0", "2", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3", "0", "3", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "S"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "b", "0", "b", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"F", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "b", "0", "b", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "p", "0", "p", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "p", "0", "p", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "U", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "H", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"P", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4", "0", "4", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4", "0", "4", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1"}
  };

  string flattened = "";
  for(int i = 0; i < width; i++) {
    for(int j = 0; j < height; j++) {

      flattened += map[i][j] + ","; // Flatten the array with comma separators
    }
  }

  flattened.pop_back(); // Remove the last unnecessary comma

  char message[8 + flattened.size()]; // message array

  memcpy(message, &height, sizeof(height)); // The first 2 integers in the message array are the number of rows and columns
  memcpy(&message[4], &width, sizeof(width));

  memcpy(&message[8], flattened.c_str(), flattened.size()); // Copy in the flattened map afterwards

  while (robot->step(timeStep) != -1) {

    emitter->send(message, sizeof(message)); // Send map data

    char msg = 'M'; // Send map evaluate request
    emitter->send(&msg, sizeof(msg));

    msg = 'E'; // Send an Exit message to end the game
    emitter->send(&msg, sizeof(msg));

    robot->step(timeStep); // Step once, so that the messages are sent
    break;
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Erebus 릴리스의 player_controllers 폴더에 있는 예제 MapScorerExample.py도 같은 방식으로 작동해요.