C++ 컨트롤러

Python과 달리 C와 C++ 컨트롤러는 실행하기 전에 컴파일해야 해요. 이 문서의 모든 예제에는 Python과 같은 프로그램이 담긴 C/C++ 탭이 있고, 모두 스타터 로봇에서 컴파일하고 실행해 봤어요.

첫 번째 프로그램

#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Motor *left = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *right = robot->getMotor("right wheel motor");
  left->setPosition(INFINITY);
  right->setPosition(INFINITY);
  left->setVelocity(3.0);
  right->setVelocity(3.0);

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
  }

  delete robot;
  return 0;
}

컴파일하기

어떤 시스템에서든 가장 쉬운 방법은 Webots 에디터예요. Wizards > New Robot Controller로 Makefile이 포함된 C++ 컨트롤러를 만들고, Build 버튼을 누르세요. Webots 가이드를 참고하세요.

터미널에서 컴파일할 수도 있어요. 이 명령은 macOS에서 테스트했어요.

WEBOTS=/Applications/Webots.app/Contents
clang++ -std=c++17 -I$WEBOTS/include/controller/cpp -L$WEBOTS/lib/controller \
  -lController -lCppController -Wl,-rpath,$WEBOTS/lib/controller \
  my_controller.cpp -o my_controller

Linux에서는 WEBOTS=/usr/local/webots로 같은 옵션을 사용할 수 있어요. OpenCV를 사용한다면 OpenCV의 옵션도 추가하세요. 예를 들어 macOS에서 Homebrew로 OpenCV 4를 설치했다면 $(pkg-config --cflags --libs opencv4)로 옵션을 얻을 수 있어요. 예제는 OpenCV 4.13으로 테스트했어요.

실행하기

Windows에서는 제어 창의 왼쪽 LOAD 버튼으로 .exe 파일을 불러오세요.
macOS와 Linux에서는 컴파일된 프로그램에 파일 확장자가 없어서 LOAD 버튼으로 선택할 수 없어요. 대신 대회에서처럼 Remote Controller로 실행하세요.