통신

프로그램은 모든 로봇에 있는 두 장치를 통해 게임과 통신해요.

• **이미터(emitter)**는 게임에 메시지를 보내요. 활성화할 필요가 없어요.
• **리시버(receiver)**는 게임에서 메시지를 받아요. 센서처럼 활성화하세요.

아래 각 섹션은 스타터 로봇용의 완성된 프로그램이에요. 모든 메시지는 메시지 레퍼런스에 나와 있어요.

벽 토큰으로 점수 얻기

문자 피해자(Letter victim)나 인지 표적(Cognitive target)으로 점수를 얻으려면 로봇은 다음을 해야 해요.

1. 토큰 가까이에서 1초 넘게 정지해요. 로봇이 직전 1초 안에 움직였다면 Erebus는 보고를 무시해요.
2. 토큰의 위치와 종류를 보내요. X와 Z는 센티미터 단위로, 종류는 문자 하나로 보내요.

벽 토큰	종류
문자 피해자 Φ (부상)	H
문자 피해자 Ψ (안정)	S
문자 피해자 Ω (무사)	U
인지 표적, 합 0 (Flammable Gas, 인화성 가스)	F
인지 표적, 합 1 (Poison, 독극물)	P
인지 표적, 합 2 (Corrosive, 부식성 물질)	C
인지 표적, 합 3 (Organic Peroxide, 유기 과산화물)	O

2026년부터 피해자는 기호로 표시되지만, 종류는 문자예요. GPS는 미터 단위이므로 100을 곱하세요.

Python

from controller import Robot
import struct

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

emitter = robot.getDevice("emitter")  # Always on the robot. It does not need to be enabled.
gps = robot.getDevice("gps")
gps.enable(timeStep)
leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))

def wait(seconds):
    start = robot.getTime()
    while robot.step(timeStep) != -1:
        if robot.getTime() - start >= seconds:
            break

def report(tokenType):
    # 1. Stop for more than 1 second
    leftWheel.setVelocity(0)
    rightWheel.setVelocity(0)
    wait(1.2)
    # 2. Send the position in centimeters, and the type as one letter
    x, _, z = gps.getValues()
    message = struct.pack("i i c", int(x * 100), int(z * 100), tokenType.encode())
    emitter.send(message)
    robot.step(timeStep)

report("H")  # Reports a harmed victim (Φ) where the robot is
print("Reported")

C/C++

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <cstring>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>
#include <webots/GPS.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

Robot *robot;
Emitter *emitter;
GPS *gps;
Motor *leftWheel, *rightWheel;
int timeStep;

void wait(double seconds) {
  double start = robot->getTime();
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    if (robot->getTime() - start >= seconds)
      break;
  }
}

void report(char tokenType) {
  // 1. Stop for more than 1 second
  leftWheel->setVelocity(0);
  rightWheel->setVelocity(0);
  wait(1.2);
  // 2. Send the position in centimeters, and the type as one letter
  int position[2] = {(int)(gps->getValues()[0] * 100), (int)(gps->getValues()[2] * 100)};
  char message[9];
  memcpy(message, position, sizeof(position));
  message[8] = tokenType;
  emitter->send(message, sizeof(message));
  robot->step(timeStep);
}

int main() {
  robot = new Robot();
  timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  emitter = robot->getEmitter("emitter"); // Always on the robot. It does not need to be enabled.
  gps = robot->getGPS("gps");
  gps->enable(timeStep);
  leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);

  report('H'); // Reports a harmed victim (Φ) where the robot is
  std::cout << "Reported" << std::endl;

  delete robot;
  return 0;
}

로봇은 토큰과 같은 쪽 벽에 있어야 하고, 로봇과 보내는 위치 모두 토큰 가까이에 있어야 해요. 규칙에서는 최대 반 타일까지로 정하고 있으니 그 안을 목표로 하세요. Erebus v26.1은 9 cm 거리로 확인해요.

이 프로그램을 world1.wbt의 시작 지점에서 실행해 보세요. 그곳에는 토큰이 없으므로 제어 창의 기록에 Misidentification of Victim -5가 표시돼요. 가짜를 보고하는 것을 포함해 잘못 보고하면 5점이 깎이고, 각 토큰은 한 번만 점수를 얻을 수 있어요.

진행 불능

로봇이 갇혔을 때 진행 불능(Lack of Progress, LoP)이 발생하면 로봇은 마지막 체크포인트(Checkpoint)로 돌아가고 5점을 잃어요. 20초 동안 움직이지 않으면 자동으로 발생하고, 프로그램이 L을 보내서 선언할 수도 있어요. 그때마다 게임이 로봇에 L을 보내므로, 프로그램은 위치가 바뀌었다는 것을 알 수 있어요.

Python

from controller import Robot
import struct

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

emitter = robot.getDevice("emitter")
receiver = robot.getDevice("receiver")
receiver.enable(timeStep)  # The receiver must be enabled

askedAt = None
while robot.step(timeStep) != -1:
    # Call a lack of progress once, after 2 seconds
    if askedAt is None and robot.getTime() > 2:
        emitter.send(struct.pack("c", b"L"))
        askedAt = robot.getTime()

    # Listen for messages from the game
    while receiver.getQueueLength() > 0:
        data = receiver.getBytes()
        if len(data) == 1 and data == b"L":
            print("Lack of progress! The robot is back at the last checkpoint.")
        receiver.nextPacket()

C/C++

#include <iostream>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>
#include <webots/Receiver.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Emitter *emitter = robot->getEmitter("emitter");
  Receiver *receiver = robot->getReceiver("receiver");
  receiver->enable(timeStep); // The receiver must be enabled

  bool asked = false;
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    // Call a lack of progress once, after 2 seconds
    if (!asked && robot->getTime() > 2) {
      char message = 'L';
      emitter->send(&message, 1);
      asked = true;
    }

    // Listen for messages from the game
    while (receiver->getQueueLength() > 0) {
      const char *data = (const char *)receiver->getData();
      if (receiver->getDataSize() == 1 && data[0] == 'L')
        cout << "Lack of progress! The robot is back at the last checkpoint." << endl;
      receiver->nextPacket();
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}

리시버는 여러 종류의 메시지를 받을 수 있으므로, 예제처럼 읽기 전에 각 메시지의 길이를 확인하세요.

게임 정보

G를 보내면 점수와 남은 시간을 받을 수 있어요. 게임은 16바이트 메시지로 응답해요. 문자 G, 점수, 남은 게임 시간, 남은 실제 시간(초 단위)이에요.

Python

from controller import Robot
import struct

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

emitter = robot.getDevice("emitter")
receiver = robot.getDevice("receiver")
receiver.enable(timeStep)

lastAsked = 0
while robot.step(timeStep) != -1:
    # Ask for the game information once a second
    if robot.getTime() - lastAsked > 1:
        emitter.send(struct.pack("c", b"G"))
        lastAsked = robot.getTime()

    while receiver.getQueueLength() > 0:
        data = receiver.getBytes()
        if len(data) == 16:  # The game information is 16 bytes long
            _, score, timeLeft, realTimeLeft = struct.unpack("c f i i", data)
            print("Score:", round(score, 2), "Time left:", timeLeft, "s", "Real time left:", realTimeLeft, "s")
        receiver.nextPacket()

C/C++

#include <iostream>
#include <cstring>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>
#include <webots/Receiver.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Emitter *emitter = robot->getEmitter("emitter");
  Receiver *receiver = robot->getReceiver("receiver");
  receiver->enable(timeStep);

  double lastAsked = 0;
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    // Ask for the game information once a second
    if (robot->getTime() - lastAsked > 1) {
      char message = 'G';
      emitter->send(&message, 1);
      lastAsked = robot->getTime();
    }

    while (receiver->getQueueLength() > 0) {
      const char *data = (const char *)receiver->getData();
      if (receiver->getDataSize() == 16 && data[0] == 'G') { // The game information is 16 bytes long
        float score;
        int timeLeft, realTimeLeft;
        memcpy(&score, data + 4, 4);
        memcpy(&timeLeft, data + 8, 4);
        memcpy(&realTimeLeft, data + 12, 4);
        cout << "Score: " << score << " Time left: " << timeLeft << " s Real time left: " << realTimeLeft << " s" << endl;
      }
      receiver->nextPacket();
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}

늪에서는 게임 시간이 더 빨리 흐르고, 둘 중 어느 시간이든 다 되면 게임이 끝나요. 두 시간을 모두 사용해서 언제 출발점으로 돌아갈지 판단하세요.

게임 끝내기

E를 보내면 게임이 끝나요. 로봇이 시작 타일에 있고 벽 토큰을 하나 이상 식별했다면 10%의 탈출 보너스(Exit bonus)를 받아요.

Python

from controller import Robot
import struct

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())
emitter = robot.getDevice("emitter")

robot.step(timeStep)
print("Ending the game")
# Ends the game. Send it on the starting tile, after identifying a token, to get the exit bonus.
# The game stops your program right after this message.
emitter.send(struct.pack("c", b"E"))
robot.step(timeStep)

C/C++

#include <iostream>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();
  Emitter *emitter = robot->getEmitter("emitter");

  robot->step(timeStep);
  std::cout << "Ending the game" << std::endl;
  // Ends the game. Send it on the starting tile, after identifying a token, to get the exit bonus.
  // The game stops your program right after this message.
  char message = 'E';
  emitter->send(&message, 1);
  robot->step(timeStep);

  delete robot;
  return 0;
}

주의

E를 보낸 순간 로봇이 어디에 있든 게임이 끝나고, 로봇은 계속할 수 없어요. 먼저 시작 타일로 돌아왔는지, 그리고 지도를 제출했는지 확인하세요.

다음으로 벽 토큰에서 토큰을 구별하는 법을 배워 보세요.