로봇 조립하기

이 튜토리얼에서는 Robot Customizer로 스타터 로봇을 조립해요. 이 문서의 모든 예제에서 사용하는 로봇이므로, 마치고 나면 프로그래밍할 준비가 모두 끝나요.

예산 3000 중 2400을 사용해요.

팁

각 구성 요소에는 이름이 있고, 프로그램은 그 이름으로 구성 요소를 찾아요. 예제가 작동하도록 아래 이름을 정확히 그대로 사용하세요.

로봇 설계하기

Robot Customizer를 여세요. 처음에는 기본 부품인 바퀴 두 개와 거리 센서 네 개로 시작해요. 이전에 사용한 적이 있다면 위쪽의 리셋 버튼을 눌러 처음부터 다시 시작하세요.

입력 칸에는 mm라고 쓰여 있지만, 위치의 단위는 0.1밀리미터예요. 로봇 몸체의 반지름은 약 370이에요.

1. 거리 센서를 설정하세요. Distance sensors에서 −를 한 번 눌러 세 개만 남기세요. 그런 다음 각 센서를 클릭해서 열고 이름, 위치, 회전을 설정하세요.

   센서	이름	X	Y	Z	회전
   Distance Sensor 1	leftDist	-370	335	0	Left
   Distance Sensor 2	frontDist	0	335	-370	Front
   Distance Sensor 3	rightDist	370	335	0	Right

   슬라이더 옆 입력 칸에 값을 입력하고 회전 버튼을 누르세요. Top은 앞쪽이 위로 가게 로봇을 위에서 보여 주므로, 각 센서가 올바른 방향을 향하는지 확인할 수 있어요.

   

2. 바퀴에 이름을 붙이세요. 로봇 오른쪽에 있는 Wheel 1을 열고 이름을 right wheel로 하세요. Wheel 2의 이름은 left wheel로 하세요. In your controller에 표시된 대로, 프로그램에서는 right wheel motor와 left wheel motor로 사용해요.

3. 카메라를 추가하세요. Camera 1을 켜고 다음과 같이 설정하세요.

   • 이름: camera
   • 해상도: 너비 64px, 높이 40px
   • 위치: X 0, Y 90, Z -370
   • 회전: Front

   

4. 컬러 센서를 추가하세요. Colour sensor를 켜고 다음과 같이 설정하세요.

   • 이름: color
   • 위치: X 0, Y -41, Z -370
   • 회전: Down

   컬러 센서는 바닥을 보기 위해 아래를 향해야 해요. 앞쪽에 배치하면 바퀴가 닿기 전에 로봇이 구멍을 볼 수 있어요.

5. GPS, 자이로, 가속도계를 추가하세요. GPS, Gyro, Accelerometer를 켜세요. 기본 이름인 gps, gyro, accelerometer와 기본 위치 그대로 괜찮아요.

6. 라이다를 추가하세요. Lidar를 켜고 다음과 같이 설정하세요.

   • 위치: X 0, Y 370, Z 0
   • 회전: X 90, Y 0, Z 0을 입력

   라이다는 로봇 위에 있어야 몸체에 가리지 않고, 주위 전체를 스캔하려면 평평하게 놓여야 해요. 회전 버튼으로는 평평하게 놓을 수 없으니 값을 입력하세요.

   

7. 로봇을 확인하세요. 오른쪽 위의 예산에 2,400 / 3,000 used가 표시되어야 해요. Labels를 켜면 모든 이름을, Camera view를 켜면 카메라가 보게 될 모습을 볼 수 있어요.

   

8. 내보내세요. 위쪽에 파일 이름으로 starter-robot을 입력하고 Export를 누르세요. starter-robot.json 파일은 보관해 두세요. 나중에 Import해서 로봇을 바꿀 수 있어요.

문제가 생겼다면 완성된 로봇과 비교해 보세요. starter-robot.json을 다운로드한 뒤 가져오세요.

다음 단계

Erebus에 로봇을 불러오고, 첫 번째 프로그램을 실행하세요.