ประกอบหุ่นยนต์ของคุณ

ในบทเรียนนี้ คุณจะประกอบหุ่นยนต์เริ่มต้น ด้วย Robot Customizer นี่คือหุ่นยนต์ที่ใช้ในทุกตัวอย่างของเอกสารนี้ ดังนั้นเมื่อจบบทเรียน คุณจะมีทุกอย่างพร้อมสำหรับเขียนโปรแกรม

หุ่นยนต์นี้ใช้งบประมาณ 2400 จาก 3000

เคล็ดลับ

แต่ละองค์ประกอบมีชื่อ ซึ่งโปรแกรมของคุณใช้ในการค้นหา ให้ใช้ชื่อตามด้านล่างนี้ให้ตรงทุกตัวอักษร เพื่อให้ตัวอย่างทำงานได้

ออกแบบหุ่นยนต์

เปิด Robot Customizer ซึ่งจะเริ่มด้วยชิ้นส่วนเริ่มต้น: ล้อสองล้อและเซนเซอร์วัดระยะสี่ตัว หากคุณเคยใช้มาก่อน ให้กดปุ่มรีเซ็ตด้านบนเพื่อเริ่มใหม่

ตำแหน่งมีหน่วยเป็นหนึ่งในสิบของมิลลิเมตร แม้ว่าช่องกรอกจะเขียนว่า mm: ตัวหุ่นยนต์มีรัศมีประมาณ 370

1. ตั้งค่าเซนเซอร์วัดระยะ ใต้ Distance sensors กด − หนึ่งครั้งเพื่อให้เหลือสามตัว จากนั้นคลิกแต่ละตัวเพื่อเปิด แล้วตั้งชื่อ ตำแหน่ง และการหมุน:

   เซนเซอร์	ชื่อ	X	Y	Z	การหมุน
   Distance Sensor 1	leftDist	-370	335	0	Left
   Distance Sensor 2	frontDist	0	335	-370	Front
   Distance Sensor 3	rightDist	370	335	0	Right

   พิมพ์ค่าลงในช่องข้างแถบเลื่อน แล้วกดปุ่มการหมุน Top แสดงหุ่นยนต์จากด้านบน โดยด้านหน้าหันขึ้น คุณจึงตรวจสอบได้ว่าเซนเซอร์แต่ละตัวหันไปทางที่ถูกต้อง:

   

2. ตั้งชื่อล้อ เปิด Wheel 1 ซึ่งอยู่ทางด้านขวาของหุ่นยนต์ แล้วตั้งชื่อว่า right wheel ตั้งชื่อ Wheel 2 ว่า left wheel โปรแกรมของคุณจะใช้ล้อเหล่านี้ในชื่อ right wheel motor และ left wheel motor ตามที่แสดงใต้ In your controller

3. เพิ่มกล้อง เปิด Camera 1 แล้วตั้งค่า:

   • ชื่อ: camera
   • ความละเอียด: กว้าง 64px สูง 40px
   • ตำแหน่ง: X 0, Y 90, Z -370
   • การหมุน: Front

   

4. เพิ่มเซนเซอร์สี เปิด Colour sensor แล้วตั้งค่า:

   • ชื่อ: color
   • ตำแหน่ง: X 0, Y -41, Z -370
   • การหมุน: Down

   เซนเซอร์สีต้องมองลงเพื่อดูพื้น การติดไว้ด้านหน้าทำให้หุ่นยนต์เห็นหลุมก่อนที่ล้อจะไปถึง

5. เพิ่ม GPS ไจโร และมาตรความเร่ง เปิด GPS, Gyro และ Accelerometer ชื่อเริ่มต้น gps, gyro และ accelerometer รวมถึงตำแหน่งเริ่มต้นใช้ได้เลย

6. เพิ่ม lidar เปิด Lidar แล้วตั้งค่า:

   • ตำแหน่ง: X 0, Y 370, Z 0
   • การหมุน: พิมพ์ X 90, Y 0, Z 0

   lidar ต้องอยู่ด้านบนของหุ่นยนต์ มิฉะนั้นตัวหุ่นยนต์จะบัง และต้องวางราบเพื่อสแกนได้รอบตัว ปุ่มการหมุนทำให้ lidar วางราบไม่ได้ จึงต้องพิมพ์ค่าเอง

   

7. ตรวจสอบหุ่นยนต์ งบประมาณที่มุมขวาบนควรแสดง 2,400 / 3,000 used เปิด Labels เพื่อดูชื่อทั้งหมด และ Camera view เพื่อดูสิ่งที่กล้องจะเห็น

   

8. ส่งออก พิมพ์ starter-robot เป็นชื่อไฟล์ที่ด้านบน แล้วกด Export เก็บไฟล์ starter-robot.json ไว้: คุณ Import ไฟล์นี้ภายหลังเพื่อแก้ไขหุ่นยนต์ได้

หากมีอะไรผิดพลาด ให้เปรียบเทียบกับหุ่นยนต์ที่เสร็จแล้ว: ดาวน์โหลด starter-robot.json แล้ว Import เข้าไป

ขั้นต่อไป

โหลดหุ่นยนต์ของคุณเข้า Erebus แล้วรันโปรแกรมแรกของคุณ