ข้อมูลอ้างอิง Robot Customizer

Robot Customizer ช่วยให้คุณเลือกเซนเซอร์ของหุ่นยนต์และตำแหน่งที่ติดตั้ง เครื่องมือนี้ทำงานในเบราว์เซอร์ของคุณ และส่งออกไฟล์ .json ที่ Erebus โหลดได้

เพิ่งเริ่มใช้? เริ่มจากประกอบหุ่นยนต์ของคุณ ซึ่งประกอบหุ่นยนต์เริ่มต้นทีละขั้นตอน หน้านี้อธิบายส่วนอื่น ๆ ทั้งหมด

ภาพตัวอย่าง 3 มิติอยู่ทางซ้าย ส่วนองค์ประกอบและงบประมาณอยู่ทางขวา

หน้าจอ

1. เพิ่มองค์ประกอบ เปิดสวิตช์ของเซนเซอร์หรือกล้องแต่ละตัวที่ต้องการ และตั้งจำนวนเซนเซอร์วัดระยะด้วย − และ + ราคาของแต่ละองค์ประกอบแสดงอยู่ข้าง ๆ
2. อยู่ภายในงบประมาณ มุมขวาบนแสดงว่างบประมาณ 3000 เหลืออยู่เท่าใด และแบ่งระหว่างล้อ เซนเซอร์วัดระยะ เซนเซอร์อื่น และกล้องอย่างไร หากเกินงบ เครื่องมือจะบอกว่าต้องเอาออกเท่าใด: หุ่นยนต์จะส่งออกไม่ได้จนกว่าจะอยู่ในงบ
3. จัดวางตำแหน่ง คลิกองค์ประกอบในรายการหรือในมุมมอง 3 มิติเพื่อเปิดการตั้งค่า ลากลูกศรในมุมมอง 3 มิติด้วย Move (W) หรือ Rotate (R) หรือพิมพ์ค่า ตำแหน่งมีหน่วยเป็นหนึ่งในสิบของมิลลิเมตร แม้ว่าช่องกรอกจะเขียนว่า mm ตำแหน่ง Y อยู่ระหว่าง -100 ถึง 370 ปุ่มการหมุนชี้เซนเซอร์ไปด้านหน้า ด้านหลัง ซ้าย ขวา ขึ้น หรือลง ได้ในคลิกเดียว ลูกศรสีเขียวแสดงด้านหน้าของหุ่นยนต์
4. ตั้งชื่อ ชื่อคือสิ่งที่โปรแกรมของคุณใช้กับ getDevice() ตามที่แสดงใต้ In your controller ล้อจะมีอุปกรณ์สองชิ้น: <name> motor และ <name> sensor Wheel 1 อยู่ทางด้านขวาของหุ่นยนต์ และ Wheel 2 อยู่ทางซ้าย
5. ตั้งความละเอียดของกล้อง กล้องแต่ละตัวมีความกว้างและความสูง ซึ่งมีผลต่อราคา
6. ส่งออก ใส่ชื่อไฟล์ที่ด้านบนแล้วกด Export เก็บไฟล์ไว้: Import หรือการลากไฟล์มาวางบนหน้าเว็บ จะนำหุ่นยนต์กลับมาให้ทำงานต่อได้

มุมมองที่มีประโยชน์

• 3D, Top, Front และ Side แสดงหุ่นยนต์จากมุมต่าง ๆ มุมมอง Top สะดวกสำหรับวางเซนเซอร์ให้สมมาตร
• Labels แสดงชื่อของแต่ละองค์ประกอบ
• Camera view แสดงภาพโดยประมาณของสิ่งที่กล้องเห็นใน Webots
• ปุ่มเลิกทำ (undo) ทำซ้ำ (redo) และรีเซ็ตอยู่ด้านบน

การใช้งานใน Erebus

กดปุ่ม LOAD ด้านขวาของหน้าต่างควบคุม แล้วเลือกไฟล์ .json ของคุณ ดูโหลดเข้า Erebus Erebus จะตรวจสอบงบประมาณและสร้างหุ่นยนต์ และคอนโซลของ Webots จะแสดงรายการองค์ประกอบแต่ละชิ้นพร้อมราคา

โหลดหุ่นยนต์ของคุณก่อน แล้วจึงโหลดโปรแกรม

องค์ประกอบ

องค์ประกอบ	ราคา	ชื่อเริ่มต้น
ล้อ (2 ล้อ, บังคับ)	ล้อละ 300	wheel1, wheel2
เซนเซอร์วัดระยะ (สูงสุด 8 ตัว)	ตัวละ 50	distance sensor1, distance sensor2…
ไจโร	100	gyro
หน่วยวัดแรงเฉื่อย	100	inertial_unit
มาตรความเร่ง	100	accelerometer
เซนเซอร์สี	100	colour_sensor
GPS	250	gps
Lidar	500	lidar
กล้อง (สูงสุด 3 ตัว)	500 บวกราคาความละเอียด	camera1, camera2, camera3

ราคาความละเอียดของกล้องคิดทั้งความกว้างและความสูง: 32 หรือ 40 พิกเซลราคา 0, 64 พิกเซลราคา 100, 128 พิกเซลราคา 200 และ 256 พิกเซลราคา 300 ตัวอย่างเช่น กล้องขนาด 256 × 128 ราคา 500 + 300 + 200 = 1000

กล้องใหม่มีขนาด 40 × 32 พิกเซล หุ่นยนต์เริ่มต้นใช้ 64 × 40

ล้อสองล้อรวมกันราคา 600 จึงเหลืองบประมาณ 2400 สำหรับส่วนอื่นทั้งหมด

เคล็ดลับการออกแบบ

• GPS: คุณต้องรู้ตำแหน่งเพื่อรายงานสัญลักษณ์ และนี่เป็นวิธีที่ง่ายที่สุด
• กล้อง: ความละเอียดที่สูงขึ้นอ่านสัญลักษณ์ได้จากระยะไกลขึ้น แต่มีราคาสูงกว่าและประมวลผลช้ากว่า
• Lidar: มองเห็นได้รอบตัวหุ่นยนต์ ซึ่งช่วยได้มากในการทำแผนที่ ติดตั้งไว้ด้านบน และวางราบด้วยการหมุน X 90 เหมือนในหุ่นยนต์เริ่มต้น มิฉะนั้นตัวหุ่นยนต์จะบัง
• เซนเซอร์สี: ติดตั้งไว้หน้าล้อ เพื่อให้หุ่นยนต์เห็นหลุมก่อนตกลงไป

ประกอบหุ่นยนต์ของคุณ แสดงตัวอย่างที่สมบูรณ์