Robot Customizer 参考

Robot Customizer 让你可以选择机器人的传感器以及它们的安装位置。它在你的浏览器中运行，并导出一个 Erebus 可以加载的 .json 文件。

第一次使用？请从搭建机器人开始，那里会一步一步地搭建入门机器人。本页介绍其余的所有内容。

左侧是 3D 预览，右侧是部件和预算。

界面

1. 添加部件。 打开你想要的每个传感器或摄像头的开关，并用 − 和 + 设置距离传感器的数量。每个部件的花费显示在它旁边。
2. 控制在预算之内。 右上角显示 3000 的预算还剩多少，以及预算在车轮、距离传感器、传感器和摄像头之间是如何分配的。如果超出预算，它会告诉你需要去掉多少：在符合预算之前，机器人无法导出。
3. 放置部件。 在列表中或 3D 视图中点击一个部件，打开它的设置。在 3D 视图中用 Move（W）或 Rotate（R）拖动箭头，或者直接输入数值。虽然输入框上写的是 mm，但位置的单位其实是十分之一毫米。Y 坐标的范围是 -100 到 370。旋转方向按钮可以一键让传感器朝向前、后、左、右、上或下。绿色箭头标出机器人的前方。
4. 为部件命名。 名称就是你的程序在 getDevice() 中使用的名字，如 In your controller 下所示。每个车轮对应两个设备：<name> motor 和 <name> sensor。Wheel 1 位于机器人右侧，Wheel 2 位于左侧。
5. 设置摄像头分辨率。 每个摄像头都有宽度和高度，它们会影响花费。
6. 导出。 在顶部输入文件名，然后按 Export。保留这个文件：用 Import，或者把文件拖放到页面上，就能重新载入它继续编辑。

实用的视图

• 3D、Top、Front 和 Side 从不同角度显示机器人。Top 视图便于对称地放置传感器。
• Labels 显示每个部件的名称。
• Camera view 显示摄像头在 Webots 中大致会看到的画面。
• 撤销、重做和重置按钮位于顶部。

在 Erebus 中使用

按下控制窗口右侧的 LOAD 按钮，选择你的 .json 文件。请参阅在 Erebus 中加载。Erebus 会检查预算并生成机器人，Webots 控制台会列出每个部件及其花费。

先加载机器人，再加载程序。

部件

部件	花费	默认名称
车轮（2 个，必需）	每个 300	wheel1、wheel2
距离传感器（最多 8 个）	每个 50	distance sensor1、distance sensor2…
陀螺仪	100	gyro
惯性单元	100	inertial_unit
加速度计	100	accelerometer
颜色传感器	100	colour_sensor
GPS	250	gps
激光雷达	500	lidar
摄像头（最多 3 个）	500，另加分辨率花费	camera1、camera2、camera3

摄像头的分辨率花费按宽度和高度分别计算后相加：32 或 40 像素花费 0，64 像素花费 100，128 像素花费 200，256 像素花费 300。例如，一个 256 × 128 的摄像头花费 500 + 300 + 200 = 1000。

新添加的摄像头是 40 × 32 像素。入门机器人使用的是 64 × 40。

两个车轮一共花费 600，所以剩下 2400 的预算可以用于其他所有部件。

设计建议

• GPS：报告标识需要知道位置，而 GPS 是获取位置最简单的方法。
• 摄像头：分辨率越高，能在越远的地方识别标识，但花费更多，处理速度也更慢。
• 激光雷达：它能看到机器人四周，对建图非常有帮助。请把它放在顶部，并像入门机器人那样用旋转 X 90 让它保持水平，否则会被机器人自身挡住。
• 颜色传感器：把它放在车轮前面，这样机器人在掉进坑洞之前就能看到坑洞。

搭建机器人展示了一个完整的示例。