Windows

在同一台电脑上运行比赛服务器和控制器程序

首先，试着在同一台电脑上运行比赛服务器和你的控制器程序。这和比赛时的设置不同，但很适合在本地调试。

开启远程模式

打开世界，在控制窗口中按下“TOGGLE REMOTE”。按钮变成橙色，表示远程模式已开启。

如果控制窗口没有显示，请在 Scene Tree（场景树）中右键点击“DEF MAINSUPERVISOR Robot”，然后选择“Show Robot Window”。

运行你的程序

打开 PowerShell。通常可以在应用程序列表中找到它。

在 PowerShell 中运行下面的命令，把 <Your controller path> 替换为你的控制器程序的路径。

webots-controller.exe <Your controller path>

如果找不到这个命令，请使用它的完整路径，默认是 C:\Program Files\Webots\msys64\mingw64\bin\webots-controller.exe。

如果你不知道控制器程序的路径，可以把这个文件拖放到 PowerShell 窗口中，它的路径会自动填入。

然后按 Enter 键运行命令。控制器会连接到 Webots，并等待比赛开始。

开始比赛

在控制窗口中按下开始按钮，开始仿真。

结束比赛

要停止比赛，请在 PowerShell 中按 Ctrl+C，停止你的程序。

仿真结束时，Erebus 的比赛管理器也会随之停止。要再运行一次比赛，请重新加载世界。

在另一台电脑上运行比赛服务器

这是正式比赛中使用的设置。运行你的控制器的电脑（客户端）和运行比赛的电脑（服务器）必须连接到同一个网络。

1. （服务器）在服务器上启动 Webots，打开世界，并在控制窗口中开启远程模式。
2. （服务器）查出服务器的 IP 地址。请参阅在 Windows 中查找 IP 地址。
3. （客户端）在 PowerShell 中运行下面的命令，把 <Your controller path> 替换为你的控制器程序的路径，把 <Server IP address> 替换为上一步查到的 IP 地址。
   webots-controller.exe --protocol=tcp --ip-address=<Server IP address> <Your controller path>
4. （服务器）按下开始按钮，开始比赛。

故障排除

如果控制器无法连接，请检查两台电脑能否互相访问，服务器的防火墙是否允许 TCP 端口 1234，以及 Webots 首选项（Preferences）的 Network 标签页中的允许 IP 列表是否为空或包含客户端。

官方文档

有关这套设置的更多细节，请参阅 Webots 指南。