参数参考

场地

参数	数值
地块	12 cm × 12 cm
四分之一地块（区域 2 和 3）	6 cm × 6 cm
墙壁	厚 1 cm，高 6 cm
字母受害者	2 cm × 2 cm
认知目标	直径 5 cm

比赛

参数	数值
比赛时间	8 分钟仿真时间
真实时间	10 分钟
自动判定缺乏进展	在同一位置停留 20 秒后
报告墙面标识所需的停止时间	至少 1 秒
沼泽中的时间乘数	第一次进入时 x5，每次重新进入同一片沼泽 +1，最高 x10
区域乘数	区域 1、2、3、4 分别为 1、1.25、1.5 和 2
离场奖励	+10%
地图奖励乘数	正确率 × 1.2 + 1

机器人

参数	数值
预算	3000
摄像头最多数量	3
距离传感器最多数量	8
距离传感器量程	0 至 0.8 m
GPS 精度	0.0025 m
最大车轮速度	6.28 rad/s
激光雷达	每层 512 个点，4 层，0.01 至 1 m

timeStep 设置两次传感器更新之间的毫秒数。int(robot.getBasicTimeStep()) 获取世界的基本时间步长，在 Erebus v26.1 的世界中为 16 ms。

入门机器人的设备名称

使用入门机器人时，把下面这些名字传给 robot.getDevice()。在你自己的机器人中，名字是在 Robot Customizer 中选择的。发射器和接收器始终可用。

设备	名称
车轮电机	left wheel motor、right wheel motor
车轮编码器	left wheel sensor、right wheel sensor
距离传感器	leftDist、frontDist、rightDist
摄像头	camera
颜色传感器	color
GPS	gps
陀螺仪	gyro
加速度计	accelerometer
激光雷达	lidar
发射器	emitter
接收器	receiver