获取机器人

在 Erebus 中，机器人由你来设计：你在预算范围内选择它的传感器和安装位置。每个程序都需要一个机器人，所以第一步就是获取一个机器人，并把它加载到 Erebus 中。

这个机器人基于 e-puck，一种有两个车轮的小型圆形教育机器人。你用 Robot Customizer 为它添加传感器，并把设计保存为 Erebus 可以加载的 .json 文件。

入门机器人

本文档在所有地方都使用同一个机器人，也就是入门机器人，这样每个示例都能直接运行。它拥有教程需要的所有传感器：

部件	程序中的名称	用途
两个车轮	left wheel motor、right wheel motor	移动
车轮编码器	left wheel sensor、right wheel sensor	测量车轮转过了多少
三个距离传感器	leftDist、frontDist、rightDist	找到左侧、前方和右侧的墙
摄像头，64 × 40 像素	camera	寻找墙面标识
颜色传感器	color	查看地面：坑洞、沼泽和通道
GPS	gps	了解自己的位置，用于报告标识
陀螺仪	gyro	测量转过了多少
加速度计	accelerometer	测量加速度
激光雷达	lidar	测量四周的距离
发射器和接收器	emitter、receiver	与比赛通信。每个机器人都有。

它在 3000 的预算中花费 2400。

选择你的方式

推荐：自己动手搭建。 大约需要 15 分钟，你会了解机器人的每一个部分。请按照搭建机器人操作。

赶时间的话：下载搭建好的机器人，继续学习教程。你随时可以回来再自己搭建。

下载 starter-robot.json

在 Erebus 中加载

1. 打开一个世界，例如 game/worlds/world1.wbt。
2. 在控制窗口中，按下带有机器人图标的右侧 LOAD 按钮，然后选择你的 .json 文件。
3. 查看 Webots 控制台。Erebus 会列出每个部件及其花费，最后显示 Your custom robot has been successfully generated!。

注意

Erebus v26.1 还会用红字打印 PROTO parameter 'camera_width' has no matching IS field。你可以忽略它：你的摄像头仍然是你选择的分辨率。

在你加载另一个机器人或重置比赛之前，机器人会一直保持加载状态。接下来，运行你的第一个程序。

设计你自己的机器人

掌握基础之后，你可以修改入门机器人，或者设计一个新的机器人：更多、分辨率更高的摄像头，更多距离传感器，或者把传感器放在其他位置。Robot Customizer 参考列出了所有部件及其花费和限制。

如果你修改了某个部件的名称，也要在程序中同步修改。