Obtenir votre robot

Dans Erebus, c’est vous qui concevez votre robot : vous choisissez ses capteurs et leur emplacement, dans les limites d’un budget. Chaque programme en a besoin d’un : la première étape est donc d’obtenir un robot et de le charger dans Erebus.

Le robot est basé sur l’e-puck, un petit robot éducatif rond à deux roues. Vous lui ajoutez des capteurs avec le Robot Customizer, et vous enregistrez le modèle dans un fichier .json qu’Erebus charge.

Le robot de départ

Cette documentation utilise partout le même robot, le robot de départ, pour que chaque exemple fonctionne tel quel. Il possède tous les capteurs dont les tutoriels ont besoin :

Composant	Nom dans votre programme	À quoi il sert
Deux roues	`left wheel motor`, `right wheel motor`	Se déplacer
Encodeurs de roues	`left wheel sensor`, `right wheel sensor`	Mesurer de combien les roues ont tourné
Trois capteurs de distance	`leftDist`, `frontDist`, `rightDist`	Détecter les murs à gauche, devant et à droite
Caméra, 64 × 40 pixels	`camera`	Trouver les marqueurs muraux
Capteur de couleur	`color`	Voir le sol : trous, marécages et passages
GPS	`gps`	Connaître sa position, pour signaler les marqueurs
Gyroscope	`gyro`	Mesurer de combien il a tourné
Accéléromètre	`accelerometer`	Mesurer l’accélération
LIDAR	`lidar`	Mesurer les distances tout autour
Émetteur et récepteur	`emitter`, `receiver`	Communiquer avec le jeu. Tous les robots en ont.

Il coûte 2400 sur un budget de 3000.

Le robot terminé, avec ses étiquettes et la vue de la caméra

Choisissez votre chemin

Recommandé : construisez-le vous-même. Cela prend environ 15 minutes, et vous comprendrez chaque élément de votre robot. Suivez Construire votre robot.

Si vous êtes pressé : téléchargez le robot terminé et continuez avec les tutoriels. Vous pourrez toujours revenir le construire plus tard.

Télécharger starter-robot.json

Le charger dans Erebus

Ouvrez un monde, par exemple game/worlds/world1.wbt.
Dans la fenêtre de contrôle, appuyez sur le bouton LOAD de droite, avec l’icône de robot, et choisissez votre fichier .json.
Vérifiez la console de Webots. Erebus liste chaque composant avec son coût, et termine par Your custom robot has been successfully generated!.

Le robot reste chargé jusqu’à ce que vous en chargiez un autre ou que vous réinitialisiez la partie. Ensuite, lancez votre premier programme.

Concevoir le vôtre

Une fois les bases acquises, modifiez le robot de départ ou concevez-en un nouveau : plus de caméras avec une meilleure résolution, plus de capteurs de distance, des capteurs à d’autres endroits. La Référence du Robot Customizer liste tous les composants, leurs coûts et leurs limites.

Si vous changez le nom d’un composant, changez-le aussi dans votre programme.