Gyroscope et accéléromètre

Gyroscope

Le gyroscope renvoie la vitesse de rotation du robot autour de chaque axe, en radians par seconde. Sur le robot de départ, il s’appelle gyro.

getValues() renvoie [x, y, z]. L’axe Y est vertical : getValues()[1] est donc la vitesse de rotation du robot. Elle est positive quand il tourne vers la gauche.

Attention

Ceci concerne le gyroscope du robot de départ. Les axes suivent la rotation du gyroscope : si vous le faites pivoter sur votre propre robot, vérifiez quelle valeur change quand le robot tourne.

Exemple : tourner de 90 degrés

Additionnez la vitesse de rotation multipliée par le pas de temps pour obtenir l’angle parcouru. C’est plus fiable que de piloter le virage à la durée, car cela ne dépend pas de la vitesse.

Python

from controller import Robot
import math

robot = Robot()
timestep = int(robot.getBasicTimeStep())

left = robot.getDevice("left wheel motor")
right = robot.getDevice("right wheel motor")
left.setPosition(float("inf"))
right.setPosition(float("inf"))

gyro = robot.getDevice("gyro")
gyro.enable(timestep)

def turnLeft(angle):
    turned = 0
    left.setVelocity(-2)
    right.setVelocity(2)
    while abs(turned) < angle and robot.step(timestep) != -1:
        turned += gyro.getValues()[1] * timestep / 1000 # Speed multiplied by the time, in seconds
    left.setVelocity(0)
    right.setVelocity(0)

turnLeft(math.pi / 2)
print("Turned 90 degrees")

C/C++

#include <cmath>
#include <iostream>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>
#include <webots/Gyro.hpp>

using namespace webots;

Robot *robot;
Motor *leftMotor, *rightMotor;
Gyro *gyro;
int timeStep;

void turnLeft(double angle) {
  double turned = 0;
  leftMotor->setVelocity(-2);
  rightMotor->setVelocity(2);
  while (fabs(turned) < angle && robot->step(timeStep) != -1)
    turned += gyro->getValues()[1] * timeStep / 1000.0; // Speed multiplied by the time, in seconds
  leftMotor->setVelocity(0);
  rightMotor->setVelocity(0);
}

int main() {
  robot = new Robot();
  timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  leftMotor = robot->getMotor("left wheel motor");
  rightMotor = robot->getMotor("right wheel motor");
  leftMotor->setPosition(INFINITY);
  rightMotor->setPosition(INFINITY);

  gyro = robot->getGyro("gyro");
  gyro->enable(timeStep);

  turnLeft(M_PI / 2);
  std::cout << "Turned 90 degrees" << std::endl;

  delete robot;
  return 0;
}

Lors d’un test sur le robot de départ, l’angle calculé de cette façon correspondait à la rotation réelle à 0,01 radian près. Les petites erreurs s’accumulent au cours d’une partie : corrigez donc l’orientation quand vous le pouvez, par exemple en vous alignant sur un mur.

Accéléromètre

L’accéléromètre renvoie l’accélération le long de chaque axe en m/s². Sur le robot de départ, il s’appelle accelerometer. Au repos, getValues()[1] vaut environ 9,8 : c’est la gravité.

Centrale inertielle

La centrale inertielle (inertial unit) n’est pas présente sur le robot de départ. Avec le Robot Customizer, vous pouvez en ajouter une, nommée inertial_unit par défaut. Elle donne directement l’orientation, avec getRollPitchYaw(), sans avoir à additionner les vitesses de rotation. Consultez la référence Webots.