Contrôleurs C++

Contrairement à Python, les contrôleurs C et C++ doivent être compilés avant d’être exécutés. Chaque exemple de cette documentation possède un onglet C/C++ avec le même programme que la version Python, et tous ont été compilés et exécutés sur le robot de départ.

Astuce

En C++, obtenez les composants avec des fonctions typées, comme robot->getMotor("left wheel motor") ou robot->getCamera("camera"), plutôt qu’avec getDevice(). Incluez l’en-tête correspondant, comme <webots/Motor.hpp>.

Un premier programme

#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Motor *left = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *right = robot->getMotor("right wheel motor");
  left->setPosition(INFINITY);
  right->setPosition(INFINITY);
  left->setVelocity(3.0);
  right->setVelocity(3.0);

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Compiler

Sur tous les systèmes, le plus simple est d’utiliser l’éditeur de Webots : utilisez Wizards > New Robot Controller pour créer un contrôleur C++ avec son Makefile, puis appuyez sur le bouton Build. Consultez le guide Webots.

Vous pouvez aussi compiler depuis un terminal. Cette commande a été testée sur macOS :

WEBOTS=/Applications/Webots.app/Contents
clang++ -std=c++17 -I$WEBOTS/include/controller/cpp -L$WEBOTS/lib/controller \
  -lController -lCppController -Wl,-rpath,$WEBOTS/lib/controller \
  my_controller.cpp -o my_controller

Sous Linux, les mêmes options fonctionnent avec WEBOTS=/usr/local/webots. Si vous utilisez OpenCV, ajoutez aussi ses options. Avec OpenCV 4 installé, par exemple via Homebrew sur macOS, $(pkg-config --cflags --libs opencv4) les fournit. Les exemples ont été testés avec OpenCV 4.13.

Exécuter

• Sous Windows, chargez le fichier .exe avec le bouton LOAD de gauche de la fenêtre de contrôle.
• Sous macOS et Linux, les programmes compilés n’ont pas d’extension de fichier, et le bouton LOAD ne peut pas les sélectionner. Exécutez-les plutôt avec le Remote Controller, comme vous le feriez en compétition.