C++ 控制器

与 Python 不同，C 和 C++ 控制器在运行之前必须先编译。本文档中的每个示例都有一个 C/C++ 标签页，其中的程序与 Python 版本相同，而且所有示例都已在入门机器人上编译并运行过。

第一个程序

#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Motor *left = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *right = robot->getMotor("right wheel motor");
  left->setPosition(INFINITY);
  right->setPosition(INFINITY);
  left->setVelocity(3.0);
  right->setVelocity(3.0);

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
  }

  delete robot;
  return 0;
}

编译

在任何系统上，最简单的方法都是使用 Webots 编辑器：用 Wizards > New Robot Controller 创建一个带有 Makefile 的 C++ 控制器，然后按下 Build 按钮。请参阅 Webots 指南。

你也可以在终端中编译。下面的命令已在 macOS 上测试过：

WEBOTS=/Applications/Webots.app/Contents
clang++ -std=c++17 -I$WEBOTS/include/controller/cpp -L$WEBOTS/lib/controller \
  -lController -lCppController -Wl,-rpath,$WEBOTS/lib/controller \
  my_controller.cpp -o my_controller

在 Linux 上，使用 WEBOTS=/usr/local/webots 时同样的选项也能用。如果你使用 OpenCV，还要加上它的选项。安装了 OpenCV 4 之后（例如在 macOS 上用 Homebrew 安装），$(pkg-config --cflags --libs opencv4) 会给出这些选项。示例已在 OpenCV 4.13 上测试过。

运行

在 Windows 上，用控制窗口左侧的 LOAD 按钮加载 .exe 文件。
在 macOS 和 Linux 上，编译后的程序没有文件扩展名，LOAD 按钮无法选择它们。请改用 Remote Controller 来运行，就像在比赛中一样。