第一个程序

你的第一个程序会让机器人向前行驶，并在墙前停下。它很短，但包含了每个程序都需要的所有内容。

Python

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

# Get the devices of the starter robot by name
leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
frontDist = robot.getDevice("frontDist")

# Sensors must be enabled before use
frontDist.enable(timeStep)

# Let the wheels turn without limit, and start driving forward
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))
leftWheel.setVelocity(3.0)
rightWheel.setVelocity(3.0)

# The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
while robot.step(timeStep) != -1:
    distance = frontDist.getValue()
    print("Distance to the wall in front:", round(distance, 3), "m")

    if distance < 0.05:  # Closer than 5 cm: stop
        leftWheel.setVelocity(0)
        rightWheel.setVelocity(0)
        print("Wall reached!")
        break

C/C++

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>
#include <webots/DistanceSensor.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  // Get the devices of the starter robot by name
  Motor *leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  DistanceSensor *frontDist = robot->getDistanceSensor("frontDist");

  // Sensors must be enabled before use
  frontDist->enable(timeStep);

  // Let the wheels turn without limit, and start driving forward
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);
  leftWheel->setVelocity(3.0);
  rightWheel->setVelocity(3.0);

  // The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    double distance = frontDist->getValue();
    cout << "Distance to the wall in front: " << distance << " m" << endl;

    if (distance < 0.05) { // Closer than 5 cm: stop
      leftWheel->setVelocity(0);
      rightWheel->setVelocity(0);
      cout << "Wall reached!" << endl;
      break;
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}

工作原理

1. 创建机器人。 Robot() 把你的程序连接到仿真器中的机器人。
2. 获取时间步长。 仿真以几毫秒为一步向前推进。getBasicTimeStep() 给出这个世界的步长。
3. 获取设备。 每个电机和传感器都按名字查找。这些名字就是你在搭建机器人时给它们起的名字。
4. 启用传感器。 传感器在启用之前不会给出任何数值。时间步长告诉它多久更新一次。
5. 循环。 robot.step(timeStep) 让仿真前进一步，仿真结束时返回 -1。机器人做的每一件事都发生在这个循环里。

运行程序

1. 把程序保存为 hello.py。
2. 打开 game/worlds/mapping_example_1.wbt，用右侧的 LOAD 按钮加载入门机器人。
3. 用左侧的 LOAD 按钮加载 hello.py，然后按下开始按钮。

机器人会向前行驶，Webots 控制台会显示它到前方墙壁的距离，直到机器人停下。如果你看到的是错误信息，请查看故障排除。

提示

用 print 来了解你的机器人正在做什么。它是查找问题最简单、也最有用的工具。

动手试试

• 把速度从 3.0 改成 6.0。靠近墙壁时会发生什么？
• 让机器人在 10 cm 而不是 5 cm 处停下。
• 再用 robot.getTime() 打印时间。

接下来，在移动中学习如何行驶和转向。