Seu primeiro programa

Seu primeiro programa faz o robô andar para a frente e parar diante de uma parede. Ele é curto, mas tem tudo o que todo programa precisa.

Python

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

# Get the devices of the starter robot by name
leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
frontDist = robot.getDevice("frontDist")

# Sensors must be enabled before use
frontDist.enable(timeStep)

# Let the wheels turn without limit, and start driving forward
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))
leftWheel.setVelocity(3.0)
rightWheel.setVelocity(3.0)

# The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
while robot.step(timeStep) != -1:
    distance = frontDist.getValue()
    print("Distance to the wall in front:", round(distance, 3), "m")

    if distance < 0.05:  # Closer than 5 cm: stop
        leftWheel.setVelocity(0)
        rightWheel.setVelocity(0)
        print("Wall reached!")
        break

C/C++

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>
#include <webots/DistanceSensor.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  // Get the devices of the starter robot by name
  Motor *leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  DistanceSensor *frontDist = robot->getDistanceSensor("frontDist");

  // Sensors must be enabled before use
  frontDist->enable(timeStep);

  // Let the wheels turn without limit, and start driving forward
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);
  leftWheel->setVelocity(3.0);
  rightWheel->setVelocity(3.0);

  // The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    double distance = frontDist->getValue();
    cout << "Distance to the wall in front: " << distance << " m" << endl;

    if (distance < 0.05) { // Closer than 5 cm: stop
      leftWheel->setVelocity(0);
      rightWheel->setVelocity(0);
      cout << "Wall reached!" << endl;
      break;
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Como funciona

1. Crie o robô. Robot() conecta o seu programa ao robô no simulador.
2. Obtenha o passo de tempo. A simulação avança em passos de alguns milissegundos. getBasicTimeStep() fornece o passo do mundo.
3. Obtenha os dispositivos. Cada motor e sensor é encontrado pelo nome. Esses são os nomes que você deu a eles quando montou seu robô.
4. Ative os sensores. Um sensor não fornece valores até ser ativado. O passo de tempo diz a ele com que frequência atualizar.
5. Laço. robot.step(timeStep) avança a simulação em um passo e retorna -1 quando a simulação termina. Tudo o que o seu robô faz acontece dentro desse laço.

Execute

1. Salve o programa como hello.py.
2. Abra game/worlds/mapping_example_1.wbt e carregue o robô inicial com o botão LOAD da direita.
3. Carregue hello.py com o botão LOAD da esquerda e pressione o botão de início.

O robô anda para a frente, e o console do Webots mostra a distância até a parede à sua frente até o robô parar. Se em vez disso aparecer um erro, veja Solução de problemas.

Dica

Use print para entender o que o seu robô está fazendo. É a ferramenta mais simples e mais útil para encontrar problemas.

Experimente

• Mude a velocidade de 3.0 para 6.0. O que acontece perto da parede?
• Faça o robô parar a 10 cm em vez de 5 cm.
• Mostre também o tempo com robot.getTime().

Em seguida, aprenda a andar e girar em Movimento.