Sua primeira execução

Nesta página, você executa um programa completo no seu robô e aprende a usar a janela de controle do Erebus. Você precisa do Erebus instalado e do seu robô.

A pasta do Erebus

Estas são as principais pastas da versão que você baixou:

Pasta	Conteúdo
game/worlds	Os mundos (arquivos .wbt). Abra um deles para começar.
game/logs	Os logs da partida, gravados no fim de cada partida
player_controllers	Controladores de exemplo

A janela de controle

1. Abra game/worlds/world1.wbt no Webots.
2. O Webots abre a janela de controle do Erebus (a janela do robô do Main Supervisor) no seu navegador. É aqui que você carrega o seu programa e executa a partida.

Parte	Uso
LOAD da esquerda (ícone de notebook)	Carrega o programa controlador do seu robô
LOAD da direita (ícone de robô)	Carrega o seu robô (arquivo .json)
TOGGLE REMOTE	Permite que um programa rodando fora do Webots controle o robô. Veja Remote Controller.
Docker path	Pasta com um Dockerfile, para executar o seu controlador em um contêiner com o botão Docker ao lado do botão play. Veja o repositório erebus-dockerfiles. Isso é opcional.
Settings	Links e opções, explicados abaixo
Worlds	Muda para outro mundo
Reset	Reinicia o programa carregado e a partida
Give up!	Termina a partida
Cronômetros	O tempo de partida e, abaixo dele, o tempo real entre parênteses. A partida termina quando qualquer um deles chega a 0.
Calculadora	A pontuação atual

Execute um programa

Baixe o maze.py, um programa completo que faz o robô andar pelo labirinto. É o programa que você mesmo vai escrever em Navegue pelo labirinto.

1. Abra game/worlds/world1.wbt.
2. Carregue o seu robô com o botão LOAD da direita, se ainda não fez isso. O mundo é recarregado com ele.
3. Carregue maze.py com o botão LOAD da esquerda. Quando o programa é carregado, o botão vira um botão REMOVE laranja.
4. Pressione o botão de início. O robô aparece no mundo e começa a se mover.
5. Para parar o robô temporariamente, pressione o botão de pausa.
6. Se o robô ficar preso, pressione o botão de reinício para provocar uma falta de progresso (Lack of Progress, LoP). Ela leva o robô de volta ao último ponto de controle (checkpoint) que ele alcançou e custa 5 pontos.
7. Pressione o botão Reset para reiniciar o programa carregado e a partida em andamento. Recarregue o mundo se quiser executá-lo de novo depois que uma partida terminar.

O programa precisa do OpenCV, que você instalou junto com as outras bibliotecas Python. As mensagens do seu programa, e os erros, aparecem no console do Webots.

Enquanto a partida está rodando, o histórico de pontuação aparece na parte de baixo da janela. Ele mostra exatamente por que você ganhou ou perdeu pontos, então é a melhor ferramenta para conferir o seu programa.

No fim da partida, as mesmas informações são salvas na pasta game/logs.

Usando outros mundos

Pressione Worlds para mudar para outro mundo. Cada mundo tem uma miniatura, e você também pode adicionar os seus, feitos com o World Editor.

Os mundos incluídos no Erebus v26.1 são:

Mundo	Finalidade
world1.wbt, world2.wbt	Mundos de exemplo. world2.wbt inclui a área 4.
world3.wbt, world4.wbt	Mundos de exemplo maiores, que também incluem vítimas falsas
mapping_example_1.wbt a mapping_example_3.wbt	Mundos para testar o seu mapeamento. Veja Regras do mapa.
NewPassages.wbt	Exemplo das passagens entre áreas

Configurações

Configuração	Uso
Keep controller/robot files	Mantém o seu programa e o seu robô carregados quando o mundo é recarregado
Disable automatic LoP	Desativa a falta de progresso automática após 20 segundos. Só para depuração.
Automatic camera	Faz a visão acompanhar o robô
Recording	Grava a partida como vídeo
Keep remote controller on	Mantém o TOGGLE REMOTE ativado quando o mundo é recarregado
Enable debugging	Mostra informações extras no console do Webots, por exemplo por que o informe de um marcador foi rejeitado

Os links no topo levam ao changelog e às ferramentas para criar mundos e robôs. Para criar mundos com as regras de 2026, use o World Editor.

Mova o robô manualmente para onde você quiser

Quando você clica em um robô na janela da simulação, aparecem setas vermelha, verde e azul. Arraste essas setas com o mouse para mover o robô para qualquer posição. Observe que o robô só aparece depois que o programa é iniciado.

Próximo passo

Você viu um robô explorar sozinho. Agora aprenda a programá-lo você mesmo: comece por Seu primeiro programa.