Tu primera ejecución

En esta página ejecutas un programa completo en tu robot y aprendes a usar la ventana de control de Erebus. Necesitas Erebus instalado y tu robot.

La carpeta de Erebus

Estas son las carpetas principales de la versión que descargaste:

Carpeta	Contenido
game/worlds	Los mundos (archivos .wbt). Abre uno de ellos para empezar.
game/logs	Los registros de partida que se escriben al final de cada partida
player_controllers	Controladores de ejemplo

La ventana de control

1. Abre game/worlds/world1.wbt en Webots.
2. Webots abre la ventana de control de Erebus (la ventana del robot del Main Supervisor) en tu navegador web. Aquí es donde cargas tu programa y ejecutas la partida.

Parte	Uso
LOAD de la izquierda (icono de portátil)	Carga el programa controlador de tu robot
LOAD de la derecha (icono de robot)	Carga tu robot (archivo .json)
TOGGLE REMOTE	Permite que un programa que se ejecuta fuera de Webots controle el robot. Consulta Remote Controller.
Docker path	Carpeta con un Dockerfile, para ejecutar tu controlador en un contenedor con el botón Docker que está junto al botón de reproducir. Consulta el repositorio erebus-dockerfiles. Es opcional.
Settings	Enlaces y opciones, que se explican más abajo
Worlds	Cambia a otro mundo
Reset	Reinicia el programa cargado y la partida
Give up!	Termina la partida
Temporizadores	El tiempo de partida y, debajo, el tiempo real entre paréntesis. La partida termina cuando cualquiera de los dos llega a 0.
Calculadora	La puntuación actual

Ejecutar un programa

Descarga maze.py, un programa completo que hace que el robot recorra el laberinto. Es el programa que escribirás tú mismo en Recorre el laberinto.

1. Abre game/worlds/world1.wbt.
2. Carga tu robot con el botón LOAD de la derecha, si todavía no lo has hecho. El mundo se recarga con él.
3. Carga maze.py con el botón LOAD de la izquierda. Cuando el programa está cargado, el botón se convierte en un botón REMOVE naranja.
4. Pulsa el botón de inicio. El robot aparece en el mundo y empieza a moverse.
5. Para detener el robot temporalmente, pulsa el botón de pausa.
6. Si el robot está atascado, pulsa el botón de reinicio para provocar una falta de progreso (Lack of Progress, LoP). El robot vuelve al último punto de control (checkpoint) que alcanzó, y te cuesta 5 puntos.
7. Pulsa el botón Reset para reiniciar el programa cargado y la partida en curso. Recarga el mundo si quieres volver a ejecutarla después de que haya terminado una partida.

El programa necesita OpenCV, que instalaste con las demás bibliotecas de Python. Los mensajes de tu programa, y los errores, aparecen en la consola de Webots.

Mientras la partida está en marcha, el historial de puntuación aparece en la parte inferior de la ventana. Te dice exactamente por qué has ganado o perdido puntos, así que es la mejor herramienta para comprobar tu programa.

Al final de la partida, la misma información se guarda en la carpeta game/logs.

Usar otros mundos

Pulsa Worlds para cambiar a otro mundo. Cada mundo tiene una miniatura, y también puedes añadir los tuyos, hechos con el World Editor.

Los mundos incluidos en Erebus v26.1 son:

Mundo	Para qué sirve
world1.wbt, world2.wbt	Mundos de ejemplo. world2.wbt incluye el área 4.
world3.wbt, world4.wbt	Mundos de ejemplo más grandes, que también incluyen víctimas falsas
mapping_example_1.wbt a mapping_example_3.wbt	Mundos para probar tu mapeo. Consulta Reglas del mapa.
NewPassages.wbt	Ejemplo de los pasos entre áreas

Ajustes

Ajuste	Uso
Keep controller/robot files	Mantiene tu programa y tu robot cargados cuando se recarga el mundo
Disable automatic LoP	Detiene la falta de progreso automática tras 20 segundos. Solo para depurar.
Automatic camera	Hace que la vista siga al robot
Recording	Graba la partida como vídeo
Keep remote controller on	Mantiene TOGGLE REMOTE activado cuando se recarga el mundo
Enable debugging	Imprime información adicional en la consola de Webots, por ejemplo por qué se rechazó el informe de una marca en la pared

Los enlaces de arriba llevan al registro de cambios y a herramientas para crear mundos y robots. Para crear mundos con las reglas de 2026, usa el World Editor.

Mover el robot a mano adonde quieras

Cuando haces clic en un robot en la ventana de simulación, aparecen flechas rojas, verdes y azules. Arrastra estas flechas con el ratón para mover el robot a cualquier posición. Ten en cuenta que el robot no se muestra hasta que se ha iniciado el programa.

Siguiente paso

Has visto a un robot explorar por su cuenta. Ahora aprende a programarlo tú: empieza por Tu primer programa.