Votre premier essai

Sur cette page, vous exécutez un programme complet sur votre robot, et vous apprenez à utiliser la fenêtre de contrôle d’Erebus. Il vous faut Erebus installé et votre robot.

Le dossier Erebus

Voici les principaux dossiers de la version que vous avez téléchargée :

Dossier	Contenu
game/worlds	Les mondes (fichiers .wbt). Ouvrez-en un pour commencer.
game/logs	Les journaux de jeu écrits à la fin de chaque partie
player_controllers	Des contrôleurs d’exemple

La fenêtre de contrôle

1. Ouvrez game/worlds/world1.wbt dans Webots.
2. Webots ouvre la fenêtre de contrôle d’Erebus (la fenêtre robot du Main Supervisor) dans votre navigateur web. C’est là que vous chargez votre programme et lancez la partie.

Élément	Utilité
LOAD de gauche (icône d’ordinateur portable)	Charge le programme contrôleur de votre robot
LOAD de droite (icône de robot)	Charge votre robot (fichier .json)
TOGGLE REMOTE	Permet à un programme exécuté en dehors de Webots de contrôler le robot. Consultez Remote Controller.
Docker path	Dossier contenant un Dockerfile, pour exécuter votre contrôleur dans un conteneur avec le bouton Docker situé à côté du bouton de lecture. Consultez le dépôt erebus-dockerfiles. C’est facultatif.
Settings	Liens et options, expliqués plus bas
Worlds	Passe à un autre monde
Reset	Réinitialise le programme chargé et la partie
Give up!	Termine la partie
Chronomètres	Le temps de jeu et, en dessous, le temps réel entre parenthèses. La partie se termine dès que l’un des deux atteint 0.
Calculatrice	Le score actuel

Exécuter un programme

Télécharger maze.py, un programme complet qui fait parcourir le labyrinthe au robot. C’est le programme que vous écrirez vous-même dans Parcourir le labyrinthe.

1. Ouvrez game/worlds/world1.wbt.
2. Chargez votre robot avec le bouton LOAD de droite, si ce n’est pas déjà fait. Le monde se recharge avec lui.
3. Chargez maze.py avec le bouton LOAD de gauche. Une fois le programme chargé, le bouton devient un bouton REMOVE orange.
4. Appuyez sur le bouton de démarrage. Le robot apparaît dans le monde et commence à se déplacer.
5. Pour arrêter temporairement le robot, appuyez sur le bouton pause.
6. Si le robot est bloqué, appuyez sur le bouton de redémarrage pour déclencher une absence de progression (Lack of Progress). Le robot est replacé sur le dernier point de contrôle (checkpoint) atteint, et cela coûte 5 points.
7. Appuyez sur le bouton Reset pour réinitialiser le programme chargé et la partie en cours. Rechargez le monde si vous voulez rejouer après la fin d’une partie.

Le programme a besoin d’OpenCV, que vous avez installé avec les autres bibliothèques Python. Les messages de votre programme, ainsi que les erreurs, apparaissent dans la console de Webots.

Pendant la partie, l’historique du score s’affiche en bas de la fenêtre. Il vous indique précisément pourquoi vous avez gagné ou perdu des points : c’est le meilleur outil pour vérifier votre programme.

À la fin de la partie, les mêmes informations sont enregistrées dans le dossier game/logs.

Utiliser d’autres mondes

Appuyez sur Worlds pour passer à un autre monde. Chaque monde a une miniature, et vous pouvez aussi ajouter les vôtres, créés avec le World Editor.

Les mondes inclus dans Erebus v26.1 sont :

Monde	Rôle
world1.wbt, world2.wbt	Mondes d’exemple. world2.wbt contient la zone 4.
world3.wbt, world4.wbt	Mondes d’exemple plus grands, qui contiennent aussi des fausses victimes (fake victims)
mapping_example_1.wbt à mapping_example_3.wbt	Mondes pour tester votre cartographie. Consultez Cartographie.
NewPassages.wbt	Exemple des passages entre les zones

Réglages

Réglage	Utilité
Keep controller/robot files	Garde votre programme et votre robot chargés quand le monde est rechargé
Disable automatic LoP	Désactive l’absence de progression automatique au bout de 20 secondes. Uniquement pour le débogage.
Automatic camera	La vue suit le robot
Recording	Enregistre la partie en vidéo
Keep remote controller on	Garde TOGGLE REMOTE activé quand le monde est rechargé
Enable debugging	Affiche des informations supplémentaires dans la console de Webots, par exemple la raison pour laquelle le signalement d’un marqueur mural a été refusé

Les liens en haut mènent au journal des modifications et aux outils pour créer des mondes et des robots. Pour créer des mondes conformes aux règles 2026, utilisez le World Editor.

Déplacer le robot à la main

Quand vous cliquez sur un robot dans la fenêtre de simulation, des flèches rouge, verte et bleue apparaissent. Faites glisser ces flèches avec la souris pour placer le robot où vous voulez. Notez que le robot ne s’affiche qu’une fois le programme démarré.

Et ensuite

Vous avez vu un robot explorer tout seul. Apprenez maintenant à le programmer vous-même : commencez par Votre premier programme.