首次运行

在本页中，你将在机器人上运行一个完整的程序，并学会使用 Erebus 控制窗口。你需要先安装好 Erebus，并准备好你的机器人。

Erebus 文件夹

下面是你下载的发布包中的主要文件夹：

文件夹	内容
game/worlds	各个世界（.wbt 文件）。打开其中一个就可以开始。
game/logs	每场比赛结束时写入的比赛日志
player_controllers	示例控制器

控制窗口

1. 在 Webots 中打开 game/worlds/world1.wbt。
2. Webots 会在你的网页浏览器中打开 Erebus 控制窗口（Main Supervisor 的机器人窗口）。你在这里加载程序并运行比赛。

部分	用途
左侧 LOAD（笔记本电脑图标）	加载机器人的控制器程序
右侧 LOAD（机器人图标）	加载你的机器人（.json 文件）
TOGGLE REMOTE	让在 Webots 外部运行的程序控制机器人。请参阅 Remote Controller。
Docker path	包含 Dockerfile 的文件夹，可以用播放按钮旁边的 Docker 按钮在容器中运行你的控制器。请参阅 erebus-dockerfiles 仓库。这是可选的。
Settings	链接和选项，见下文
Worlds	切换到另一个世界
Reset	重置已加载的程序和比赛
Give up!	结束比赛
计时器	比赛时间，下方括号中是真实时间。任意一个到达 0 时比赛结束。
计算器	当前得分

运行程序

下载 maze.py，这是一个让机器人在迷宫中四处行驶的完整程序。你将在迷宫导航中亲手编写这个程序。

1. 打开 game/worlds/world1.wbt。
2. 如果还没有加载机器人，请用右侧 LOAD 按钮加载它。世界会连同机器人一起重新加载。
3. 用左侧 LOAD 按钮加载 maze.py。程序加载后，这个按钮会变成橙色的 REMOVE 按钮。
4. 按下开始按钮。机器人会出现在世界中并开始移动。
5. 要暂时让机器人停下，请按暂停按钮。
6. 如果机器人被卡住了，请按重新开始按钮来触发缺乏进展（Lack of progress）。它会把机器人移回它最后到达的检查点，并扣 5 分。
7. 按 Reset 按钮可以重置已加载的程序和正在进行的比赛。如果比赛结束后想再运行一次，请重新加载世界。

这个程序需要 OpenCV，你已经和其他 Python 库一起安装了它。程序输出的消息和错误会显示在 Webots 控制台中。

比赛进行时，得分历史记录会显示在窗口底部。它会准确地告诉你为什么得分或扣分，所以它是检查程序的最佳工具。

比赛结束时，同样的信息会保存在 game/logs 文件夹中。

使用其他世界

按 Worlds 切换到另一个世界。每个世界都有一张缩略图，你也可以添加用 World Editor 制作的自己的世界。

Erebus v26.1 自带的世界有：

世界	用途
world1.wbt、world2.wbt	示例世界。world2.wbt 包含区域 4。
world3.wbt、world4.wbt	更大的示例世界，还包含假受害者
mapping_example_1.wbt 至 mapping_example_3.wbt	用来测试建图的世界。请参阅地图规则。
NewPassages.wbt	区域之间通道的示例

设置

设置	用途
Keep controller/robot files	重新加载世界时，保持程序和机器人处于加载状态
Disable automatic LoP	停用 20 秒后自动触发的缺乏进展。仅用于调试。
Automatic camera	让视角跟随机器人
Recording	把比赛录制成视频
Keep remote controller on	重新加载世界时，保持 TOGGLE REMOTE 开启
Enable debugging	在 Webots 控制台中打印额外的信息，例如某次墙面标识的报告为什么被拒绝

顶部的链接通向更新日志，以及制作世界和机器人的工具。要制作符合 2026 年规则的世界，请使用 World Editor。

手动把机器人移到你想要的位置

在仿真窗口中点击机器人时，会出现红、绿、蓝三色箭头。用鼠标拖动这些箭头，就可以把机器人移到任意位置。注意，程序启动之后机器人才会显示出来。

下一步

你已经看到机器人自己进行探索了。现在来学习如何亲手为它编程：从第一个程序开始。