消息参考

消息用 emitter 设备发送，用 receiver 设备接收。示例请参阅通信教程。

下面的格式字符串是 Python struct 模块使用的格式字符串。

机器人发送的消息

消息	格式	长度	用途
报告墙面标识	i i c：x、z、类型	9 字节	位置以厘米为单位，类型是 H、S、U、F、P、C、O 之一。机器人必须已经停止至少 1 秒。
地图数据	2i 后接 UTF-8 文本：行数、列数、用逗号分隔的单元格	其他任意长度	保存地图，但不进行评估
M	c	1 字节	评估已保存的地图。只能评估一次。
L	c	1 字节	请求缺乏进展
G	c	1 字节	请求比赛信息
E	c	1 字节	结束比赛。如果机器人位于起始地块上，并且已经识别出至少一个墙面标识，就会获得离场奖励。

Erebus 根据长度来区分这些消息，所以报告的长度必须正好是 9 字节。

机器人接收的消息

消息	格式	长度	用途
L	c	1 字节	发生了缺乏进展
G	c f i i：G、得分、剩余比赛时间、剩余真实时间	16 字节	对 G 的回复。时间以秒为单位。

注意，G 的数据包中包含填充字节，因为上面的 struct 格式会对齐浮点数：得分从第 4 字节开始，两个时间分别从第 8 和第 12 字节开始。

常用的 Webots 函数

函数	说明
robot.getDevice(name)	按名字获取设备。在 C++ 中，请使用 robot->getMotor(name)、robot->getCamera(name) 等。
robot.step(timeStep)	让仿真向前推进。仿真结束时返回 -1。
robot.getTime()	获取仿真时间，单位为秒
device.enable(timeStep)	启用传感器
motor.setPosition(float("inf"))	让电机无限制地转动
motor.setVelocity(speed)	设置电机的速度，单位为弧度每秒